cameraIntrinsics
对象存储内在相机参数
描述
存储信息相机的内在校准参数,包括透镜畸变参数。
创建
语法
描述
intrinsic= cameraIntrinsics (focalLength,principalPoint,图象尺寸)cameraParameters为更多的细节。
intrinsic= cameraIntrinsics (___,名称,值)intrinsic = cameraIntrinsics (“RadialDistortion”, [0])
输入参数
属性
RadialDistortion- - - - - -径向透镜畸变
(0,0)(默认)|双元素向量|三元素向量
径向透镜畸变,指定为逗号分隔组成的RadialDistortion和一个双元素向量,k1,k2),或一个三元素向量,k1,k2,k3]。k1,k2,k3径向畸变系数。
径向畸变图像的位移点沿径向线扩展的主要点。
形象点远离主点(积极的径向位移),图像放大减少和pincushion-shaped变形发生在形象上。
形象点朝着主点(负径向位移),图像放大增加和筒状的变形发生在图像。
相机参数对象计算径向扭曲一个点的位置。你可以表示扭曲点(x扭曲的,y扭曲的),如下:
| x扭曲的=x(1 +k1*r2+k2*r4+k3*r6) | (1) |
| y扭曲的=y(1 +k1*r2+k2*r4+k3*r6) | (2) |
| x,y=不偏激的像素位置 |
| k1,k2,k3=镜头的径向畸变系数 |
| r2=x2+y2 |
TangentialDistortion- - - - - -切向畸变系数
(0,0)(默认)|双元素向量
切向畸变系数,指定为逗号分隔两人组成的TangentialDistortion”和2-element向量,p1,p2]。切向畸变发生在镜头和图像平面不平行。
相机参数对象计算一个点的切向变形位置。你可以表示扭曲点(x扭曲的,y扭曲的),如下:
| x扭曲的=x+ (2 *p1*x*y+p2* (r2+ 2 *x2)] | (3) |
| y扭曲的=y+ (p1* (r2+ 2 *y2)+ 2 *p2*x*y] | (4) |
| x,y=不偏激的像素位置 |
| p1和p2=镜头切向畸变系数 |
| r2=x2+y2 |
斜- - - - - -相机轴倾斜
0(默认)|角
摄像头轴倾斜,指定为逗号分隔两人组成的“斜和一个角度。如果x和y斜轴是垂直的,那么必须0。
FocalLength- - - - - -焦距
2-element向量
这个属性是只读的。
焦距在x和y,存储为一个2-element向量(外汇,财政年度以像素为单位。
| 外汇= F *sx |
| 财政年度= F *sy |
焦距F影响的视角,从而影响区域出现的场景集中在一个图像。对于一个固定的距离:
短焦距提供了一个广角视图允许捕获大面积的场景下的焦点。它强调主题和场景的背景。
很长的焦距提供了一个狭窄的视角,从而减少的面积场景下的焦点。它强调的主题和限制的背景被捕获。
PrincipalPoint- - - - - -相机的光学中心
双元素向量
这个属性是只读的。
光学相机,中心存储为一个双元素向量(残雪,cy以像素为单位。向量包含相机的光学中心的坐标。
图象尺寸- - - - - -图像大小产生的相机
双元素向量
这个属性是只读的。
相机产生的图像大小,存储为一个双元素向量,mrows,ncols]。
IntrinsicMatrix- - - - - -投影矩阵
3×3单位矩阵(默认)|3 x3的内在矩阵
这个属性是只读的。
投影矩阵,存储为逗号分隔两人组成的IntrinsicMatrix”和3 x3的矩阵。矩阵格式的对象使用以下格式:
坐标(cxcy)代表了光学中心(主点),以像素为单位。当x和y轴是垂直的,斜参数,年代,等于0。
| fx=F*年代x |
| fy=F*年代y |
| F,是世界的焦距单位,通常用毫米表示的。 |
| (年代x,年代y)每个世界单位像素的数量x和y方向分别。 |
| fx和fy是用像素表示。 |
