三维点云形成像棱镜

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Pooshpanja罗伊 2016年6月18日

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https://it.mathworks.com/matlabcentral/answers/290659-3d-point-cloud-forming-like-a-prism

编辑: Munin2022年3月28日

亲爱的我想在2016年Matlab画一个点云。点云是形成这样的东西,而不是常规的点云。谁能帮助我,为什么这样?

谢谢你！

我的代码

                          清晰的所有
                         
                          关闭所有
                         
                          % %负载立体相机的参数
                         
                          %加载| stereoParameters |对象,它是校准的结果
                         
                          %相机使用| stereoCameraCalibrator |应用或
                         
                          % | estimateCameraParameters |函数。
                         
                          %加载stereoParameters对象。
                         
                          负载(“webcam.mat”);
                         
                          %可视化相机外在。
                         
                          showExtrinsics (stereoParams);
                         
                          % % %读者创建视频文件和视频播放器
                         
                          % %创建系统对象用于读取和显示视频
                         
                          % videoFileLeft =“second_1.mp4”;
                         
                          % videoFileRight =“first_1.mp4”;
                         
                          %
                         
                          % readerLeft =愿景。VideoFileReader (videoFileLeft ' VideoOutputDataType ', ' uint8 ');
                         
                          % readerRight =愿景。VideoFileReader (videoFileRight ' VideoOutputDataType ', ' uint8 ');
                         
                          % =球员愿景。DeployableVideoPlayer(“位置”,[400]);
                         
                          % %阅读和纠正视频帧
                         
                          %来自左派和右派的帧相机必须纠正
                         
                          %计算差异和重建三维场景。纠正图像
                         
                          %有横向纵向线条,row-aligned。这简化了
                         
                          %的计算差异减少匹配的搜索空间
                         
                          %指向一维。纠正图像也可以合并成一个
                         
                          %浮雕,它可以使用立体red-cyan眼镜
                         
                          % 3 d效果。
                         
                          frameLeft = imread (“first.jpg”);
                         
                          frameRight = imread (“second.jpg”);
                         
                          [frameLeftRect, frameRightRect] =…
                         
                          rectifyStereoImages (frameLeft frameRight stereoParams);
                         
                          图;
                         
                          imshow (stereoAnaglyph (frameLeftRect frameRightRect));
                         
                          标题(纠正视频帧的);
                         
                          % %计算差异
                         
                          %在纠正任何一对立体图像对应点
                         
                          %在同一像素行。左边图像的每个像素计算
                         
                          %距离对应的像素的图像。这个距离是
                         
                          %的差异,它的距离成正比
                         
                          %相应世界点相机。
                         
                          frameLeftGray = rgb2gray (frameLeftRect);
                         
                          frameRightGray = rgb2gray (frameRightRect);
                         
                          disparityMap =差距(frameLeftGray frameRightGray);
                         
                          图;
                         
                          ,64年imshow (disparityMap [0]);
                         
                          标题(“差距地图”);
                         
                          colormap飞机
                         
                          colorbar
                         
                          % %重建三维场景
                         
                          %重构相应的三维世界坐标点
                         
                          %的像素差异映射。
                         
                          points3D = reconstructScene (disparityMap stereoParams);
                         
                          %转换为米和创建一个pointCloud对象
                         
                          points3D = points3D。/ 1000;
                         
                          ptCloud = pointCloud (points3D,“颜色”,frameLeftRect);
                         
                          %
                         
                          % %创建一个流点云查看器
                         
                          % player3D = pcplayer (3, 3, 3, 3, [0,8],‘VerticalAxis’,‘y’,……
                         
                          %’VerticalAxisDir”、“下”);
                         
                          %
                         
                          % %可视化点云
                         
                          % %视图(player3D ptCloud);
                         
                          % pcshow (ptCloud.Location ptCloud.Color);
                         
                          图
                         
                          pcshow (ptCloud“VerticalAxis”,“y”,“VerticalAxisDir”,“下来”,…
                         
                          “MarkerSize”,45岁);
                         
                          %文件名=“xxx.ply”;
                         
                          % pcwrite (ptCloud文件名,“PLYFormat”、“二进制”);