这个工具箱包含所有Matlab函数的三维运动学和逆动力学计算应用于上下肢体。合适的低(上)肢体被认为是签署公约。
例如,这个工具箱包括多体优化功能不同的联合模型(指出N, S, U, H模型,球形,环球和铰链模型,分别)和函数的逆动力学不同方法:向量和欧拉角(VE)指出,齐次矩阵(HM)指出,扳手和四元数(指出WQ),“广义”(即。、自然)坐标(GC)指出。
计算执行避免采样瞬间的循环时间,因此,需要一套定制的功能(* _array3.m)矩阵/向量基本操作。
这个工具箱还包括一个示例数据集(*。垫文件加载)用于步态和手动轮椅推进)和一系列的示威游行(Main_Question_ * . m)。
引用作为
拉斐尔杜马斯(2023)。三维运动学和逆动力学(//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/58021-3d-kinematics-and-inverse-dynamics), MATLAB中央文件交换。检索。
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