模型与五自由度机械臂和钳子,连同两个传送带。机器人从一个传送带传输部分。一个传送带将部分机器人手臂,另带传输部分远离机器人手臂。模型包括电力驱动,监管逻辑,和终端执行器的优化轨迹。
请阅读README。md文件开始。
使用上面的“从GitHub下载”按钮来获得文件与MATLAB的最新版本兼容。
使用下面的链接获取文件与MATLAB的早期版本兼容。
R2020a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/20.1.2.1.zip
R2019b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.2.2.0.zip
R2019a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/19.1.1.5.zip
R2018b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.2.1.4.zip
R2018a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/18.1.1.3.zip
R2017b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.2.1.2.zip
R2017a:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/17.1.1.1.zip
R2016b:https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/archive/16.2.1.0.zip
中创建的机器人手臂模型Onshape并导入到Simscape多体。
访问这个文件交换学习更多关于Onshape条目
//www.tatmou.com/下载188bet金宝搏products/simmechanics/onshape.html
机器人手臂是基于youBot。
找到其他Simscape例子通过职位搜索关键字“物理建模”
//www.tatmou.com/matlabcentral/fileexchange/?term=%22physical +建模% 22
了解更多关于MathWorks Simscape产品:下载188bet金宝搏
//www.tatmou.com/physical-modeling/
引用作为
史蒂夫•米勒(2021)。机械臂与传送带GitHub (https://github.com/mathworks/Simscape-Robot-Conveyor-Belts/releases/tag/20.2.2.2)。检索。
你好史蒂夫。
我想开发一个仿真模型的机器人手臂,使用转矩输入转动关节。
为了了解您正在使用的汽车这项工作(恭喜你,顺便说一下,这是一个很棒的工作)我做了一个简化的模型消除的一些部分,只留下一分之二的关节(我的道歉对这个完整的模型对我来说是太多)。它工作但我不理解电流源块的作用。当我试着删除我得到这个错误信息:
[' Simplificado Bicep_ /量P ', ' Simplificado / Bicep_ /电机”,' Simplificado / Bicep_ /感应我']:每个物理网络必须连接到一个解算器配置块。没有解决配置块连接到物理网络与以下模块:‘Simplificado / Bicep_’
我有一些经验多体但电气仍给我一种神秘感。
你能解释一下我为什么需要电流源或没有解决错误怎么删除它?
致以最亲切的问候
我在学习这个,谢谢!
嘿,史蒂夫•米勒,我想选择的对象是不规则的形状,我申请了接触力使物体的称赞,但我需要接对象并将其模具,每当我改变了钳子的位置不需要对象,对象是在相同的位置。我还提供了“六自由度”对象! ! ! !你能请给我解决方案吗?
请上传R016a版本的模型
嗨史蒂夫•米勒你有一些例子关于逆运动学的代码到仿真软件的集成金宝app
嗨Varun——你的逆运动学模型可能包含在仿真软件模型。金宝app有块包括MATLAB代码仿真软件框图。金宝app块的输出可以用来代替常数块我使用的模型。
你好史蒂夫,
谢谢你的详细回复我的查询。我没有发布任何细节的我在做什么。在阅读你的回复,我理解的逻辑。现在,我需要知道,我计划输入co-odinates代替关节角。有什么办法吗?。我所做的是,我有一个单独的逆运动学matlab / simulink仿真解算器。金宝app我解决,是分开的(x, y, z)坐标作为输入,关节角作为输出。我把这些加入角度在Qt在“手动”模式下,成功的模拟。有没有办法在这个模型结合吗?
谢谢,
Varun。
嗨Varun——改变轨迹,这取决于你在哪个配置。在“默认”配置,点击超链接访问模型的顶部,在面具的参数用于子系统“youBot_Arm /输入/控制”。如果你正在测试箱转移,MATLAB工作空间变量使用Qt和t。这是我们可以使用快速启动优化这些值,不允许在MATLAB结构变量(如YBT_Par.Waypoints ....)调谐。我希望有帮助。——史蒂夫
你怎么不同的目的对模拟不同的轨迹?修改参数文件输入不给所需的输出。