“如果没有MathWorks工具，我们将不得不使用C或Fortran来构建合适的仿真模型。在原型制作之前，我们无法同时分析控制器和机械系统的行为。”
罗伯特·彼得森，CARCO电子公司
拦截导弹易受高频动态运动的影响，如振动。这种易感性会导致导弹闭环制导时的传感器视线误差。为了解决这个问题，工程师们使用飞行运动模拟器来模拟扰动。然而，最先进的测试系统带宽只有60至100赫兹，导致测试结果不可靠。
CARCO Electronics使用MathWorks产品设计和下载188bet金宝搏制造了一个六自由度运动测试系统，可以在1000赫兹的频率下工作。MathWorks产下载188bet金宝搏品使他们能够一起模拟控制器和机械系统的行为，然后在构建昂贵的原型之前对控制系统进行优化，从而节省了CARCO的时间和金钱。
“如果没有MathWorks工具，我们就不会触及这个问题，”CARCO的工程副总裁罗伯特·彼得森说。“我们必须使用C或Fortran来构建模拟模型。在原型制作之前，我们无法同时分析控制器和机械系统的行为。那将是一场噩梦!”
CARCO需要开发一种运动测试系统，能够准确地代表高达1000hz的低振幅、高频动态。他们是否能创造出一种具有所需性能的机械仪器，这是值得怀疑的。设计一个能够在1000 Hz频率下工作的传统Stewart平台(六足)是一个挑战。例如，机械结构必须坚固，但重量轻，而驱动器和控制系统必须立即响应运动。
因此，他们需要克服两个主要障碍:设计一个足够灵活的机械系统，以满足他们的结构要求，并创建一个控制器，能够实现1000hz的响应率。为了满足高频要求，CARCO需要将机械系统的部件和控制器一起优化。
就其本身而言，这些基本标准是可以满足的。然而，在一个集成系统中，它们提出了一个可怕的工程问题。
CARCO使用MathWorks工具开发了一个高频运动模拟器，包括三个锚块、一个安装有效载荷的板、6个上下关节和6个电磁线性驱动器。
开发过程包括五个阶段:利用MATLAB对机械系统进行建模®和仿真软金宝app件®使用Simulink Coder™自动生成代码，使用Simulin金宝appk real - time™与真实运动测试系统进行模型仿真，使用Simscape Multibody™验证机械系统模型。
对于机械系统，CARCO设计了一套新的专门的机械执行器，并在Simulink中对这些执行器建模。金宝app
对于控制器，他们开发了一个多轴动态解耦控制系统，以最小化Stewart平台耦合运动学中的多个特征值的影响。他们使用Simulink和MATLAB实现了控制算法，并使用Simulink模块定义了控制系金宝app统的体系结构。每个系统子块定义了一个c可调用函数及其对应的输入和输出变量。
接下来，他们使用Simulink金宝app Coder生成ANSI®用C代码从他们的Simulink框图金宝app中表示控制律。
下一步，他们使用Simulink real在生产环境中运行金宝app控制算法，并在pc兼容的硬件上实时执行它。然后，他们构建了物理硬件，并通过使用Simulink Real-Time将硬件与控制器连接来测试组合系统。金宝app
他们用Simscape Multibody验证了他们的设计。CARCO发现使用Simscape Multibody构建一个复杂的模型非常简单，将开发时间缩短了两个多月。
控制器正在进行集成和最终测试。
开发成本降低30%．在对MathWorks产品对CARCO的成本和生产力的影响进行了两年的研究后，卡内基梅隆大学软件工程下载188bet金宝搏研究所确定CARCO使用Simulink Coder自动代码生成降低了30%的开发成本。金宝app
设计时间缩短了两个多月．“最初的模型花了大约三个月的时间来构建和验证，”Peterson解释道。“使用Simscape Multibody，模型在两周内完成。”
按规格优化的控制器．“通过使用Simul金宝appink，我们发现了运动模拟器的最大动态性能，然后，基于这些信息，确定了实际驱动器的性能标准，”Peterson说。“这使我们能够在生成任何代码之前优化设计。”
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