マルチループシステムにおけるループの分離

カスケードフィードバックシステムの一般的な設計手順では,最初に内側のループを設計し,次に外側のループを設計します。制御システムデザイナーでは,両方のループを同時に設計することが可能です。既定では,マルチループのフィードバックシステムを設計する際はループ間の結合の影響が考慮されます。しかし2つのフィードバックループを同時に設計する場合,フィードバックループを分離する(つまり内側のループを調整するときに外側のループの影響を取り除く)ことが必要になります。この例では,外側のループ(阿兹)の影響を取り除いたうえで,内側のフィードバックループ(问)を設計します。

制御システムデザイナーの构成

制御システムデザイナーを使用してコントローラーを設計するには,以下を行わなければなりません。

この例では,次を実行できます。

制御システムデザイナーを开启にに，金宝appsimulinkモデルの[アプリ]ギャラリーで(制御システムデザイナー]をクリックします。

[アーキテクチャの編集]ダイアログボックスの[ブロック]タブで,[ブロックの追加)をクリックします。[調整ブロックを選択]ダイアログボックスで,次のブロックを選択して[好的]をクリックします。

[信号タブで,金宝app仿真软件モデルで定義されている解析ポイントが[位置]として自动的に追されます。

选択したブロックと信号をするには，[好的]をクリックします。

[データブラウザー]の[応答]セクションには以下の開ループ応答が含まれます。これらは制御システムデザイナーによって自動的に開ループ設計のフィードバックループ候補として認識されます。

以下の各応答についてグラフィカルなボードエディターを開きます。制御システムデザイナーで[調整法],[ボードエディター]を選択します。次に,[编集する応答の选択]ドロップダウンリストから,対応する開ループ応答を選択し,[プロット]をクリックします。

フィードバックシステムの閉ループ応答を表示するには,新規の入出力伝達関数の応答についてステッププロットを作成します。(新規プロット]、[新規ステップ]を選択します。次に,[プロットする新規 Step] ダイアログ ボックスで、[プロットする応答の選択]ドロップダウンリストから(新規の入出力伝達の応答)を選択します。

入力信号としてscdairframectrl az / 1 /步骤を，出力信号としてscdairframectrl /机身模型/ 1を追加します。

[プロット]をクリックします。

外側のフィードバックループの影響の排除

外側のループのボードエディタープロット[LoopTransfer_scairframeCtrl_az_control_az_dtfのボードエディター]で,振幅応答を上方にドラッグしてフィードバックループのゲインを増加させます。内側のループのボードエディタープロット[LoopTransfer_scdairframectrl_q_Control_q_Gainのボードエディター]も変化します。この変化の原因は,フィードバックループ間の結合です。より体系的な方法としては,まず内側のフィードバックループを,外側のループが開いている状態で設計します。

内側のループの設計時に外側のループの影響を取り除くには,内側のループの開ループ応答にループ開始点を追加します。

[データブラウザー]の[応答]領域で,内側のループ応答を右クリックして[選択を開く]を選択します。

[開ループ伝達関数]ダイアログボックスで,ループ開始点としてscdairframectrl / az控制/ az DTF / 1を指定します。[好的]をクリックします。

外侧ののループのボードエディタープロット，振幅応答をドラッグしゲインループはされている，内侧内侧ループのているのではしませプロットははしませ。

これで,外側のループの影響がない,内側のループの設計を完了できます。また,内側のループの影響を考慮しながら同時に,外側のループを設計することもできます。

补偿器材の

制御システムデザイナーには,制御システムを調整する方法がいくつか含まれています。

設計の完了

以下の補償器パラメーターは設計要件を満たしています。

K_q = 2.7717622

K_az = 0.00027507

分子=[100.109745 -99.109745]分母= [1 -0.88893]

閉ループシステムの応答は次に示すとおりです。

金宝app仿真软件モデルの更新

補償器のパラメーターを仿金宝app真软件モデルに書き込むには,[ブロックの更新)をクリックします。その後,非線形モデルで設計をテストできます。

bdclose (“scdairframectrl”）