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Piコントローラーを使使使しカスケード制御システムの设计
この例では，pidtuneコマンドを使って，2つのpiコントローラーをもつカスケードループを设计するもつを示し示し示し示し示し示し示し
カスケード制御の绍介
カスケード制御はは主，プラントの他ののへへする前に外乱のを高级に行ためためしししなな制御システムに，次のブロックカスケード制御システムは，2つのつの制御（内侧内侧外侧）が含まれてい。
外侧のループのコントローラーC1.は，内侧内侧のループの设定値を设定することによって主要制御制御y1.をを调节するプライマリコントローラーコントローラー内侧のループののC2.は，P1に伝播する前にローカルローカル外乱D2を抑圧するセカンダリですですカスケード制御システム正式动作するに，内侧のループが外侧のより高度に応答なければませんしばません。
この例では，1つのpiコントローラーで単一个ループシステムを，また，2つのpiコントローラーで制御システムをします.2つの制御システムのを，设定値追従を，设定値追従と外乱のにおいて比较し。
プラント
このこのでは，内侧のループのプラントp2は，以下のようになり。
外侧のループプラントプラントp1は，以下のようになり。
p2 = zpk（[]， - 2,3）;P1 = ZPK（[]，[ - 1 -1 -1]，10）;
PIコントローラーコントローラー使用した一觉制御システム设计
Pidtune.コマンドコマンド使使，プラントモデルp = p1 * p2体内に対する标准型piコントローラーを设计ます。
适切な开头ループはは0.2 rad / sで，これは约10秒の応答にします。
％植物模型是p = p1 * p2p = p1 * p2;％使用PID或PIDSTD对象来定义所需的控制器结构C = PIDSTD（1,1）;目标带宽的％调谐PI控制器是0.2 rad / sc = pidtune（p，c，0.2）;C
C = 1 1 kp *（1 + ---- * ---）Ti s，kp = 0.0119，Ti = 0.849标准形式的连续时间PI控制器
2つのpiコントローラーを使したカスケードシステムのの设计
内侧のループのコントローラーC2.を设计する最适な方法としてとして，まず内侧のループを闭じ状态で外侧のループののC1.を设计します。このこのでは，内侧のループ幅は，目とする外侧の幅ののである2 rad / sををますます。ループの外侧のより高度に応答することが必要です。
开ループの幅を2 rad / sにして，内侧のループのコントローラーc2ををします。
C2 = PidTune（P2，PIDSTD（1,1），2）;C2.
C2 = 1 1 kp *（1 + ---- * ---）Ti s，kp = 0.244，Ti = 0.134标准形式的连续时间PI控制器
首先关闭控制回路时％内环系统CLSYS =反馈（P2 * C2,1）;外环控制器C1看到的％植物是Clsys * P1C1 = PidTune（CLSYS * P1，PIDSTD（1,1），0.2）;C1.
C1 = 1 kp *（1 + ---- * ---）Ti s，kp = 0.015，Ti = 0.716标准形式的连续时间PI控制器
性能の比较
まず，両方向制御システム，ステップ设定値追従応答をプロットします。
％单环系统用于参考跟踪sys1 =反馈（p * c，1）;sys1.name =.'单回路';％Cascade系统用于参考跟踪sys2 =反馈（clsys * p1 * c1,1）;sys2.name =.'级联';％绘图步骤响应数字;步骤（SYS1，'r'，sys2，'B'） 传奇（'展示'那'地点'那'东南'） 标题（'参考跟踪'）
次に，両方向制御システム，d2のステップ外乱の応答をプロットします。
拒绝D2的％单环系统sysd1 =反馈（p1，p2 * c）;sysd1.name =.'单回路';用于拒绝D2的％级联系统SYSD2 = P1 /（1 + P2 * C2 + P2 * P1 * C1 * C2）;sysd2.name =.'级联';％绘图步骤响应数字;步骤（SYSD1，'r'，sysd2，'B'） 传奇（'展示'） 标题（“干扰拒绝”）
2つの応答プロットから，カスケード制御システムは外乱d2に対する抑圧性能がより优れおり，一方，设定値の性能性能はほぼであると结论付け付けられられられられられられられますられられられられられられられられられられられられられられられられますられられられられられられられ同等られられられられられられられられられられ同等同等
参考
关键词トピック
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