补偿器材の化

この例では，复数の离散化工法を使し补偿器材を连続离散ににし，周波数领域のし，周波数领域良好な一致得られる良を。

连続时间で补偿器材保持するようにします。

次の制御システムでは，Gは约3 rad / sで鋭いををもつ连続连続のをもつです。

このシステムとのフィルターありありますます。

Notch = TF（[1,0.5,9]，[1,5,9]）;Integ = PID（0.0.34）;c = Integ *缺口;围裙（c）

3 rad / sを中心としたノッチは，Gこの构共振のをます。このこの成を使と，高速のの体のに高度いループを使。

补偿器材を离散化ます。

CDZ = C2D（C，0.5）;

C2D.このこのコマンドにはれてが指定されていないない指定さサポートされてないが指定されれてないない指定されててないないためされはていないためされさててないないためされのててないlC2D.は既定の方法であるである次ホールド（zoh）をを使ますます。zohメソッドでは，离散化さた补偿补偿领域応答，各タイム，各タイム连続连続応答応答しし。

离散化学されたCDZ.のサンプル时间は0.5秒です。実际実际は，选択选択たサンプルにより，コントローラーを服装するにより，あるいはあるいは制御システムの帯域幅によりを受けることがありありにより受けることがありありにより制约受けることがありあり

CおよびCDZ.の周波数量领域を比较します。

Bodeplot（C，CDZ）传奇（'C'那'CDZ'）;

縦の线は，ナイキストナイキスト数 $$\pi /{\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}$$（ここで， $${\mathrm{T.}}_{\mathrm{S.}}$$はサンプル时间）をマークします。ナイキストナイキスト数量では，离散化ささ补偿，このは，连続结果，この，离散，离散されたフィルタープラントのをを正式しないことがあります。

これを修正する，汀托汀メソッドを使使しをををし，zohの结果と比较し.tustin离散离散比较します.tustin离散离散比较しは，tしばしば数码においてzohメソッドよりも好な一致がられます。

CDT = C2D（C，0.5，'tustin'）;plotopts = bodeOptions;plotopts.ylim = {[-60,40]，[ -  225,0]};Bodeplot（C，CDZ，CDT，Plotopts）传奇（'C'那'CDZ'那'cdt'）

tustinメソッドではノッチ深さが保持されますただしメソッドはは，多重のアプリケーションではますできないを修するするにないないを修するには，ノッチノッチ数目双するはプリワーピングプリワーピング双ます。

XUSTINメソッドのののののの，结果をします，结果を比较し。

讨论= c2doptions（'方法'那'tustin'那'PREWARPFREQUENCY'，3.0）;CDTP = C2D（C，0.5，致密）;Bodeplot（C，CDT，CDTP，Plotopts）传奇（'C'那'cdt'那'cdtp'）

このこの化手法户外ににのの离散离散オプションをするにははをするにはc2doptions.をを使。ここここで，离散化オプションセット解散で塔斯汀メソッドとプリワープの両方向指定します。プリワーププリワープ数量3.0 rad / sで，补偿器応答ののの数。

周波数プリワーピングのの静脉メソッドののの，プリワーピングのないtustinよりも高度周波数応答のが得られます。

参考

关节

• C2D.|c2doptions.

ライブエディタータスク

• モデルレートの変换

关键词トピック

• 连続/离散离散の方法
• むだ时间をもつ离散离散化システムの精度の向上