轨道到轨道融合与中央跟踪

多传感器跟踪系统可以提供比单传感器系统更好的性能，因为它可以提供更大的覆盖范围和更好的可见性。此外，不同类型传感器的融合检测也可以提高目标估计的质量和精度。多传感器跟踪系统通常采用两种结构。在第一种类型的架构中——中央级跟踪——来自所有传感器的检测结果直接发送到跟踪系统，该系统根据所有检测结果维护跟踪。从理论上讲，中央级跟踪架构可以充分利用检测中包含的所有信息，从而达到最佳性能。但是，对于多传感器系统，您也可以将传感器级跟踪与轨道级融合相结合的分层结构应用于该系统。如图所示为典型的中央级跟踪系统和基于传感器级跟踪和航迹级融合的典型航迹-航迹融合系统。

为了表示音轨到音轨融合系统中的每个元素，调用将音轨输出到融合器作为源的跟踪系统，并将从源输出的音轨称为源音轨或本地音轨。把引信中保持的轨道称为中央轨道。

轨道到轨道融合的好处和挑战

在某些情况下，轨道到轨道的融合体系结构可能比中央级跟踪体系结构更可取。这些案例包括:

尽管轨道到轨道融合架构具有所有优势，但它也给跟踪系统带来了额外的复杂性和挑战。与可以假定为条件独立的检测不同，来自每个源的轨迹估计彼此相关，因为它们共享由共同过程模型产生的共同预测误差。因此，使用标准滤波方法计算融合航迹可能会导致不正确的结果。必须考虑以下影响:

跟踪融合器和跟踪架构

你可以使用trackFuser传感器融合和跟踪工具箱™，用于轨道到轨道融合。的trackFuserSystem object™提供了两种算法来结合不同音轨之间的校正效果。可以通过指定StateFusion的属性trackFuser为:

您还可以自定义自己的融合算法。

除了前面图中显示的标准轨道到轨道融合体系结构之外，您还可以使用其他类型的体系结构trackFuser．例如，下图说明了一个双车跟踪系统。

在每辆车上，两个传感器用相关的跟踪器跟踪附近的目标。每辆车也有一个引信器，引信来自两个跟踪器的源轨迹。Fuser 6可以将其维持的中央轨道传输给Fuser 3。有了这种架构，车辆1可能可以识别不在其自身传感器视野范围内的目标(图中目标2)。

为了减少谣言传播，您可以通过指定Fuser 6到Fuser 3的源轨道作为外部的IsInternalSource的属性fuserSourceConfiguration作为假在设置SourceConfigurations的属性TrackFuser．

由于不同跟踪器报告的轨迹可以用不同的坐标帧表示，因此需要指定源和融合器之间的坐标转换fuserSourceConfiguration财产。