在设计多物体跟踪系统时，必须设计一种方法来评估其性能与可用地面真相的方法。通常可以从模拟环境或使用手动或自动化标签在记录数据上使用地面真相提取等技术来获得此基础真实。尽管可以使用可视化工具定性地评估跟踪算法，但该方法通常不可扩展。此示例在传感器融合和跟踪工具箱中介绍了不同的定量分析工具，用于评估跟踪器的性能。您还将使用一些常见的事件，例如虚假轨道，轨道互换等，同时跟踪多个对象以了解这些工具的优势和局限性。

使用剧院图对象可视化跟踪方案的各个方面。

使用Allan方差确定MEMS陀螺仪的噪声参数。这些参数可用于在仿真中对陀螺仪进行建模。陀螺仪的测量被建模为：

磁力仪检测沿传感器X，Y和Z轴的磁场强度。准确的磁场测量对于传感器融合以及标题和方向的测定至关重要。