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排除离合器和变速器故障
错误的离合器和传动配置产生许多传动系统运动故障，通常是由自由度冲突和错误引起的。离合器强加有条件的或动态约束。
为避免或解决此类问题，请密切关注离合器的集体状态，包括传动子系统内部发生的离合器。避免变速器故障的关键是制定和执行一个完整和一致的离合器计划。
常见的错误包括:
同时锁定太多离合器，导致冗余的动态约束和过度约束(不够)自由度。
离合器之间的锁冲突，导致非冗余但仍然冲突的约束。
例子:锁定一个离合器将一个传动轴锁定到另一个传动轴上。你也可以锁定第一个传动轴同时到第三轴与另一个离合器。如果第二轴和第三轴不能以相同的速度旋转，这些自由度就会发生冲突。
同时锁定的离合器太少。这个错误不会过度约束dof或使它们发生冲突。然而，它使变速器处于中性状态，无法传递任何扭矩或运动。
有关调整离合器模拟的信息，请参阅离合器优化仿真和变速器与齿轮比和离合器时间表．
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