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マルチボディモデル构造
マルチシステム的に，ジョイントつながれ，ギアなどの学的的拘束拘束によりによりにより制限制限を受ける受ける一连ののボディボディですです。さまざまさまざまなタイプタイプののの力トルクトルクトルクトルク生じる运动センサーで検出。。SIMSCAPE™MultiBody™ソフトウェアでブロック使用してこれらを直接に表现し。
モデルの基本なコンポーネント
SIMSCAPE多体4节节の使用例を考えます。モデルはは，，®コマンドプロンプトで「sm_four_bar」入力开くことができます。モデル，ジョイントブロックにより相互れれた固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体固体ソリッドソリッドソリッドソリッドソリッドののののののののサブシステムシステムでシステムはとブロック线図を介し，の固体特性をします。
sm_four_barモデルモデル基本コンポーネント
ボディサブシステムは，刚性变换ブロックにより接続された挤压固体ブロックでされて。。挤压固体ブロック，，惯性，，，系など固体特性提供提供しします。。。。座标座标系ととは，，モデルモデルモデルにおけるにおけるにおける情报情报とと向き向き刚性变换ブロックはが适切に组み立てられるにの回転と并进行います。
次の，リンクのサブの基础とブロック线図をを示してていますますます。。このこのこのブロックブロック线図线図线図ににははは坚硬的ブロックが，リンクの中央部分末端部分を表します。2刚性变换ブロックによってのが，に固体の端の适切な位置位置へとと并进し
ボディサブシステムコンポーネント
モデルの作动
ボディまたはまたはトルク适用する，モデル作动させることができことができます。ボディにに働く力ととトルクトルクトルク，SIMSCAPE多体力和扭矩ライブラリライブラリ备わっいますからを追加し，力またはまたは适用対象ととするするボディボディの座标座标
| ブロック | 机能 |
|---|---|
| 外力和扭矩 | マルチボディ外部にする一般的力トルクトルクトルク |
| 内力 | 2つの座标系に一般的なのペアペア |
| 弹簧和阻尼力 | 2つのの间かかる-ダンパー-ダンパーの力ペアペア |
| 平方法逆法力 | 2つのの间でのに比例比例するが成り立つ，，一対一対の |
| 引力场 | すべてのかかる质点引力。ボディ质点との距离の关数として表す |
次のはクランクリンクの座标系系力ととトルク指定指定するするするするするためためためためののののののののののののののののののののののののののののののののののののののの
ジョイントに力トルクを指定する，，SIMSCAPE多体では，をブロック内で直接选択ますののプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブプリミティブでででででででででででで
ジョイントの入力にははつのタイプあり。。。
运动 - 与えられジョイントの，时间変化轨迹を指定し。
力またはまたはまたはたジョイントに働く时间によってする作动力または作动トルクトルクを指定し。
次の，回転に作动トルク働い働いているいるいる节节リンク机构モデルをを示していい
动力学的検出
解析やなど目的目的て，座标のペアの间さまざまさまざまななな动力学学学学的的的変数をを検出検出できますますますます。。。。出力2
运动 -SIMSCAPE多体2つのつので，相対なな位置速度またはまたは加速加速计算计算ししてて出力出力出力出力し。。。。ジョイントジョイントブロックブロックブロックブロックのののの検出検出検出机能ををを使用しししあるいはあるいはあるいはあるいはあるいはあるいは座标系で运动検出できます。
力またはトルク -SIMSCAPE多体2つのつの间に働く力ととトルクトルク计算ししてててし。。。。特定特定特定のののののののののののののののののののののののののののののののののののののののののののののトルクを検出ます。
ジョイントブロック，の端子座标间でを含むさまざまなタイプの力力やトルクトルクできできでき
特定のプリミティブ働く作动力または作动。。
ジョイント全体，の自由に対し法线の运动妨げる拘束力および拘束トルク。
ジョイントに，とジョイント作动へ寄与を，総合的な力力。。。
次の，リンク座座标系と座标系でで轨迹の座标座标座标検出検出をををををを行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う行う
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