参照座标系

単纯追迹入力出力に使用しいる座标系理解することがが重要重要ですです。以下の図にに，，参照参照参照座标系座标系[x y]座标でのコマンドの计算にます。の姿势姿势は，，点のの（theta）のののののの[x y theta]X X xのとととと方向方向，それぞれそれぞれ右上方向ですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですですののののののののの（测定し（ロボットロボット现在はは0ラジアンです）。

前方注视距离

lookaheaddistanceプロパティ，のな调整です。前方注视距离と角角速度速度コマンドコマンドををを计算计算するためにに，，ロボットロボットがが现在现在のの位置位置からからパスパスパスパスに沿っ読み取る距离距离距离距离示して。図に示すようのパスはウェイポイント同士をを直接结ぶ线线に一致ししないないないこと

こののによってロボットがを追迹する方法を変える変える。これこれににははは，，，パスのの再再再取得取得とととパスパスパスのの维持2再取得には，小さいlookaheaddistanceをする，がパス向かって速く动きます。以下以下のの図図ににに示す示すように，，ロボットロボットははパスパスををオーバーオーバーシュートシュートしし，，，，目的のに沿っ沿っ沿っ沿っには前方距离を选択ことができ。ただし，付近付近の曲率が大きく大きくなるなるますますます

lookaheaddistanceは，ロボットに合わせ合わせ调整しなければませ。またまた，线形线形线形线形速度速度と角角がが异なる异なるとと応答応答も変わるためため，コントローラーコントローラーに

制限

この単纯には注意すべきがかかますます。