在Simulink®中开始使用ROS 2金宝app
这个例子展示了如何使用Simulink块来发送和接收来自本地金宝appROS 2网络的消息。
简介
金宝appSimu金宝applink对机器人操作系统2 (ROS 2)的支持使您能够创建与ROS 2网络一起工作的Simulink模型。ROS 2是一个通信层，允许机器人系统的不同组件以通信的形式交换信息消息．组件通过发送消息出版它是特定的主题，例如/测程法．其他组件通过接收消息订阅关于这个话题。
金宝app对ROS金宝app 2的Simulink支持包括一个Simulink块库，用于为指定的主题发送和接收消息。当您模拟模型时，Simulink连接到一个ROS 2网络，金宝app该网络可以运行在与Simulink相同的机器上，也可以运行在一个远程系统上。一旦这个连接建立，Simulink就与ROS 2网络交换消息，直到模拟结束金宝app。如果安金宝app装了Simulink Coder™，还可以从Simulink模型为独立的ROS 2节点生成c++代码。
这个例子展示了如何:
创建并运行一个Simulink模型金宝app来发送和接收ROS 2消息
处理ROS 2消息中的数据
模型
您将使用Simulink发金宝app布X而且Y机器人的位置。您还将订阅同一位置的主题并显示收到的内容X，Y的位置。
输入以下命令打开已完成的模型在示例中创建。
open_system (“ros2GetStartedExample”）;
创建发布者
配置一个块发送geometry_msgs /点消息发送给一个名为/位置(“/是标准的ROS语法)。
从MATLAB工具条中，选择首页>新>金宝app仿真软件模型打开一个新的Simulink金宝app模型。
从“Simulin金宝appk工具条”中选择模拟>库浏览器打开Simulink L金宝appibrary浏览器。点击ROS工具箱TAB(你也可以输入
roslib在MATLAB命令窗口中)。选择ROS 2图书馆。拖一个发布块到模型。双击该块以配置主题和消息类型。
选择指定你自己的为课题来源，并进入
/位置在主题．点击选择旁边消息类型．将出现一个弹出窗口。选择
geometry_msgs /点并点击好吧关闭弹出窗口。
创建一个ROS 2消息
创建一个空白的ROS 2消息，并用机器人路径的x和y位置填充它。然后将更新后的ROS 2消息发布到ROS 2网络。
ROS 2消息表示为总线信号在仿真金宝app软件。总线信号是一组Simulink信号，还可以包括其他总线信金宝app号(请参阅探索Simuli金宝appnk总线功能(金宝app模型)概述示例)。ROS 2空白的信息block输出一个与ROS 2消金宝app息相对应的Simulink总线信号。
点击ROS工具箱选项卡，或者键入
roslib在MATLAB命令行。选择ROS 2图书馆。拖一个空白的信息块到模型。双击该块以打开块掩码。
点击选择旁边是消息类型框，并选择
geometry_msgs /点从产生的弹出窗口。集样品时间到0.01。点击好吧关闭块掩码。从金宝app>信号路由选项卡，在库浏览器中拖动总线分配块。
连接输出端口空白的信息的总线输入端口总线分配块。连接输出端口总线分配块的输入端口发布块。
双击总线分配块。你应该看到x, y和z(信号组成a
geometry_msgs /点Message)列在左边。选择?？?signal1在右侧列表框中单击删除．选择两个X而且Y信号在左侧列表框中，单击选择．点击好吧应用更改。
注意:如果您没有看到列出的x, y和z，关闭总线分配块的块掩码，并在建模选项卡，点击更新模型以确保总线信息被正确传播。如果您看到错误，“在总线分配块中无法找到选定的信号'signal1'”，这表明总线信息尚未传播。关闭诊断查看器，并重复上述步骤。
现在可以用机器人位置填充总线信号。
从金宝app>来源选项卡，拖动二正弦波块放入模型中。
连接每个输出端口正弦波的分配输入端口x和y总线分配块。
双击正弦波连接到输入端口的块
X．设置阶段参数-π/ 2并点击好吧．离开正弦波块连接到输入端口Y为默认。
你的发行商应该是这样的:
此时，模型被设置为将消息发布到ROS 2网络。您可以通过以下方式验证这一点:
下模拟选项卡，设置模拟停止时间为
正．点击运行开始模拟。金宝appSimulink为模型创建了一个专用的ROS 2节点，并创建了与之对应的ROS 2发布者发布块。
在模拟运行时，键入
ros2节点列表在MATLAB命令窗口中。它列出了ROS网络中所有可用的节点，并包括一个名称为/ untitled_90580(模型的名称以及一个随机数，使其唯一)。在模拟运行时，键入
ros2主题列表在MATLAB命令窗口中。这里列出了ROS 2网络中可用的所有主题，其中包括/位置．
点击停止停止模拟。金宝appSimulink删除ROS 2节点和发布者。一般来说，模型的ROS 2节点以及任何相关的发布者和订阅者在模拟结束时会自动删除;不需要额外的清理步骤。
创建订阅者
使用Si金宝appmulink接收发送到/位置的话题。您将从消息中提取x和y位置，并将其绘制在xy平面上。
从ROS工具箱选项卡，在库浏览器中拖动订阅块到模型。双击该块。
选择指定你自己的在课题来源框，然后输入
/位置在主题盒子。点击选择旁边是消息类型框，并选择
geometry_msgs /点从弹出窗口。集样品时间到0.01。点击好吧关闭块掩码。
的订阅block输出一个Simulin金宝appk总线信号，所以你需要从中提取x和y信号。
从金宝app>信号路由选项卡，在库浏览器中拖动总线选择器块到模型。
连接味精的输出订阅块的输入端口总线选择器块。
从建模选项卡上,选择更新模型以确保总线信息被传播。您可能会得到一个错误，“在总线选择器块中选择的信号'signal1'在输入总线信号中找不到'untitled/Bus Selector'”。此错误是预期的，并将在下一步中解决。
双击总线选择器块。选择
?？?signal1而且?？?signal2在右侧列表框中单击删除．在左侧列表框中选择x和y信号并单击选择．点击好吧．
的订阅Block将在每个时间步骤上输出主题最近收到的消息。的IsNew输出表明在前一个时间步骤中是否收到了消息。对于当前任务，使用IsNew不需要输出，所以执行以下操作:
从金宝app>汇选项卡，在库浏览器中拖动《终结者》块到模型。
连接IsNew的输出订阅块的输入《终结者》块。
其余步骤配置所提取的内容的显示X而且Y信号。
从金宝app>汇选项卡，拖动XY图块到模型。连接接口的输出端口总线选择器块的输入端口XY图块。
从金宝app>汇选项卡，拖动二显示块到模型。连接的每个输出总线选择器Block到每个显示块。
保存您的模型。
你的整个模型应该是这样的:
配置并运行模型
从建模选项卡上,选择模型设置．在解算器窗格中,设置类型来固定步而且固定的大小来
0.01．设置模拟停止时间为
10．0．点击运行开始模拟。一个
XY图将出现。
第一次在Simulink中运行模型时金宝appXY由于加载ROS库导致的延迟，该图可能看起来比上面的图更紧张。一旦你重新运行模拟几次，情节应该看起来更流畅。
注意模拟不在实际或“实际”时间内工作。模型中的块在一个循环中计算，该循环仅模拟时间的进展，并不打算跟踪实际的时钟时间(有关详细信息，请参阅模拟回路阶段(金宝app模型))．
将模型修改为只对新消息作出反应
在上述模型中，订阅Block在每个时间步上输出一条消息(总线信号);如果根本没有收到任何消息，它将输出一个空白消息(即，一个没有值的消息)。因此,XY坐标最初在(0,0)．
在此任务中，您将修改模型以使用启用子系统，以便它仅在接收到新消息时绘制位置(有关更多信息，请参阅使用已启用的子系统(金宝app模型))．一个预先配置的模型是为了方便您。
在模型中，单击并拖动以选择总线选择器块和XY图块。右键单击选区并选择从选择中创建子系统．
从金宝app>端口与子系统选项卡，拖动启用块到新创建的子系统中。
连接IsNew的输出订阅块到子系统的启用输入，如下图所示。删除《终结者》块。注意IsNew只有在前一个时间步骤中接收到新消息时，输出才为true。
保存您的模型。
点击运行开始模拟。您应该看到以下内容
XY情节。
激活的子系统中的块仅在接收到新的ROS 2消息时执行订阅块。因此，首字母(0,0)属性中，将不会显示XY情节。
您也可以从以下列表中选择一个网站:
