vrmaze的例子展示了Simulink®3D Animation™中的碰撞检测如何被用来模拟解决迷宫挑战的差动金宝app轮式机器人。机器人控制算法使用来自虚拟超声波传感器的信息来感知与周围物体的距离。

一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，一个传感器面向前方，一个指向机器人的左侧。传感器被简化，其活动距离用绿线表示。

传感器实现为X3D LinePickSensor节点。这些传感器检测场景中任意几何形状的光线的近似碰撞(建模为IndexedLineSet)。在几何基元的情况下，精确的碰撞被检测。其中一个LinePickSensor输出字段是isActive字段，当它的射线和周围场景对象之间的碰撞被检测到时，该字段变为TRUE。

当激活时，传感器线使用直接在虚拟世界中编写的脚本将其颜色从绿色变为红色。

在模型中，定义了与相同虚拟场景相关的VR Sink和VR Source块。VR源用于读取传感器的主动信号。VR Sink用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。

机器人控制算法是使用statflow®图表实现的。

在虚拟世界中，定义了几个观点。切换到“Follow Robot”视角，从不同的角度看场景。