DCモーターモデル

电机子制御のdcモーターモーターは，加加电阻va.によってシャフトの角速度が制御されます.DCモーターの简易モデルを下に示します。

DCモーター用のSi金宝appmulinkモデルを开放ます。

mdl ='scddcmotor';Open_System（MDL）

バッチ线形化実行

コントローラーは，基因速度でのステップ変追従することをとしいます。

このこのでは，以下のモーターの物理定をを使し。

パラメーターR.とjは値のの范囲としてとしてされることにに注意して

すべての物理パラメーターで动作するをを设计には，これらの値をしててプラントプラントセットををプラントプラントセットを。

パラメーターR.とjにに，そのノミナル値，最小値，およびおよび大値を使し。

r = [2,1.8,2.2];j = [.02，.03，.01];

〖lti〗制造成する，dcモーターモーターをバッチ形します。R.とjSimulinkモデルを各组みわせし金宝appますこれ行には，モデルを示さには，モデルに示されいるよう，形形示さ示さてようにブロックのの位置コントローラーブロックの力位置に指定，ループ开始点点形形しし，ループ开始点点形形形しし，ループ开始点のinnibine出力ポイントを负荷ブロックの出力位置に指定します。

モデルモデル指定された形化解析ポイントををししししししし

IO = GetLinio（MDL）;

プラントパラメーターR.とjをを化さます。

[r_grid，j_grid] = ndgrid（r，j）;Params（1）.name ='r';params（1）.value = r_grid;Params（2）.name ='j';Params（2）.Value = J_Grid;

パラメーターパラメーターの综合わせモデルモデル形形しし。

sys =线性化（mdl，io，params）;

制御システムデザイナーを开放

次のコマンドを使使用して制御システムデザイナーを开き，プラントモデルの配列をインポートします。

ControlSystemDesigner（SYS）

制御システムデザイナーをを使し，以以にに示すよう，他のプラントモデル上でのを可使しノミナルプラントモデルコントローラー

根轨迹エディターには，ノミナルモデルの根轨迹と，他のプラントモデルに关连付けられている闭ループの极配置が表示されます。

ボードエディターには，ノミナルモデル応答と他のモデルの応答の両両表示表示れます。

ステップ応答は，いずれのプラントモデルで设定追従が达されてないことを示してててますますいい

コントローラーの设计

制御システムデザイナーのツールを使用して，设定値追従用に次の补偿器を设计します。

结果の设计を以ますますます。闭ループステップ応答示すように，设定値追従のは，プラントセット内でされてすべてのモデルに対して偏差ゼロにすることですただしにすること。ただし，ゼロパーセントオーバーシュートの要件が必要场合书，すべての応答がこのを満たすわけではありん。

设计のエクスポートとs金宝appimulinkモデルでの検证

设计したコントローラーをmatlabワークスペースにエクスポートするはにに，[エクスポート]をクリックします。[モデルのエクスポート]ダイアログボックスで[C]を选択し，[エクスポート]ををします.sim金宝appulinkモデルにコントローラーパラメーターパラメーター书架ます。

[cnum，cden] = tfdata（c，'v'）;hws = get_param（mdl，'modelworkspace'）;Assivein（HWS，'cnum'，cnum）Assistin（HWS，'CDEN'，cden）

详细杂记

制御システムデザイナーのマルチモデル机构の使用の详细については，マルチモデルの制御设计を参照してください。

bdclose（'scddcmotor'）