主要内容
从Kinect为Windows的绘图彩色点云
此示例显示如何使用Windows V2的Kinect绘制颜色点云。
运行此示例的要求
1. MATLAB，图像采集工具箱和计算机视觉系统工具箱。
2. Windows V2传感器的Kinect。
3.最小PC配置：Windows 8 64位。
为Kinect V2设备创建系统对象
colordevice = imaq.videodevice（'kinect'，1）深度device = imaq.videodevice（'kinect'2）
colordevice = imaq.videodevice with属性：设备：'Kinect Color Sensor（Kinect-1）'Videoformat：'RGB_640x480'ROI：[1 1 640 480] reshorcorspace：'RGB'返回Datype：'uint8'deviceproperties：[1x1 imaq.internal。DeviceProperties] depthDevice = imaq.VideoDevice with properties: Device: 'Kinect Depth Sensor (kinect-2)' VideoFormat: 'Depth_640x480' ROI: [1 1 640 480] ReturnedColorSpace: 'grayscale' ReturnedDataType: 'uint16' DeviceProperties: [1x1 imaq.internal.DeviceProperties]
初始化摄像机
colordevice（）;深度（）;
从设备上抓取一帧
Colorimage = Colordevice（）;DemageImage = DepthDevice（）;
提取点云
深度必须是Kinect深度视频输出对象或Kinect深度imaq.videodevice对象。
DemageImage必须是UINT16。Colorimage必须是UINT8。
ptcloud = pcfrom金（深度，深度，colorimage）;％初始化播放器以可视化3-D点云数据。轴是％设置适当设置，以从Kinect可视化点云。player = pcplayer（ptcloud.xlimits，ptcloud.ylimits，ptcloud.zlimits，......'verticalaxis'那'是'那'verticalaxisdir'那'下'）;xlabel（player.axes，'x（m）'）;ylabel（player.axes，'y（m）'）;zlabel（player.axes，'z（m）'）;％获取并查看Kinect Point云数据。尽管Isopen（播放器）ColorImage = Colordevice（）;DemageImage = DepthDevice（）;ptcloud = pcfrom金（深度，深度，colorimage）;查看（播放器，Ptcloud）;结尾
释放设备
发布（Colordevice）;释放（深度）;
更多关于Kinect Point云
- 右手世界坐标系的起源位于相机的中心。坐标系的X轴指向右侧，Y轴指向向下，Z轴指向远离相机。
- 由于Kinect深度摄像机的范围有限，因此深度图像中的一些像素没有相应的3-D坐标。这些像素的值在PtCloud的位置属性中设置为NaN。
- 由于Kinect设计用于游戏，原始图像，Colorimage和DepresImage，来自Kinect是现场的镜像。纠正返回的点云以匹配实际场景。
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