简介

在本例中，您将在Host PC和EV3机器人之间建立通信链路。您将在主机上创建一个由仪表板小部件和金宝app通信块组成的Simulink模型，以生成电机速度。在EV3机器人上，您将运行一个Simulink模型，该模型将接收并金宝app使用来自主机的数据来驱动EV3机器人的电机。

在主机模型中，您将使用以下仪表板小部件:

数据交换在主机和EV3块之间通过UDP进行。

先决条件

我们建议填写乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件入门而且与LEGO®MINDSTORMS®EV3™硬件通信的例子。

所需的硬件

任务1 -为主机PC开发Simul金宝appink模型

在本任务中，您将开发一个Simulink模型，该模型将生成EV3金宝app机器人的电机速度。该模型将使用UDP通信块与EV3机器人交换数据。

1.创建一个新的金宝app模型。

2.从金宝appSimulink库浏览器，从仪表板库中添加滑块开关、旋钮、拨动开关和旋转开关。

3.将这些Dashboard小部件关联到单独的常量块。

4.创建一个子系统，并实现为左右电机生成速度值的逻辑。在预先配置的示例模型中实现了一个示例逻辑。

5.从仪表控制工具箱库中添加UDP发送块。两个电机的速度值是提供给该块的输入。

6.保存您的模型。

一个预配置模型供参考。

为乐高MINDSTORMS EV3金宝app开发Simulink模型

在本任务中，您将开发一个运行在EV3砖上的Simulink模型，金宝app并控制机器人的运动。

1.创建一个新的金宝app模型。

2.在金宝appSimulink库浏览器，导航到金宝app乐高MI金宝appNDSTORMS EV3库的Simulink支持包．这个库由EV3硬件的驱动程序块组成。

3.从EV3库中，向Simulink模型添加UDP Receive块。金宝app配置两台EV3电机块，分别连接到A端口(左电机)和B端口(右电机)。每个电机的速度在UDP接收块上接收。将UDP接收块的输出连接到两个电机的输入。此外，您还可以从EV3库中添加两个显示块，以便在EV3屏幕上查看电机的速度。

4.保存您的模型。

一个预配置模型供参考。

任务3 -设置乐高头脑风暴EV3机器人

在本任务中，您将构建一个EV3机器人，并将EV3砖连接到与主机PC相同的网络。

1.制造一个两轮机器人。您可以在教育核心集中构建一个与打印的构建说明中描述的机器人类似的机器人。

2.在EV3砖和主机之间建立连接。中任务1和任务2乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件入门的例子。

任务4 -更新主机控制模型

在此任务中，您将使用LEGO MINDSTORMS EV3硬件的IP地址更新主机控制模型。

1.打开主机控制模型．更新UDP发送到EV3块中包含EV3硬件的IP地址。

任务5 -在乐高MINDSTORMS EV3硬件和主机PC上运行模型

在此任务中，您将部署并运行在各自硬件设备上开发的模型。

1.点击运行按钮的主机控制模型以模拟模式在主机PC上运行此模型。

2.在配置参数，设置目标硬件参数乐高头脑风暴ev3．

4.更新主机到目标器连接的任务1和任务2中找到的参数乐高®MINDSTORMS®EV3™硬件入门的例子。

5.点击好吧．

6.在硬件选项卡，单击金宝app构建、部署和启动．该模型现在将部署到乐高MINDSTORMS EV3硬件。

7.使用Host控制模型中的Dashboard小部件控制EV3机器人。

8.在调优仪表板小部件时，请查看EV3砖块LCD。液晶显示器将显示左右电机速度。

其他可以尝试的事情

改进了EV3机器人的控制系统。尝试加入一个PID控制器。

指EV3驱动闭环并对EV3机器人的控制算法进行了改进。

总结

在本例中，您使用运行在主机PC上的Simulink模型来控制EV3机器人的运动。您已经学习了以下内容:金宝app