主要内容

使用监视器和调优与图像处理鹦鹉Minidrone

图像处理算法可作为控制鹦鹉飞行的附加输入®minidrone。在Simuli金宝appnk中®模型中，该算法是一个单独的子系统(图像处理系统)的一部分，该子系统与主子系统(飞行控制系统)集成在一起。在两个子系统中执行的任务以不同的速率运行。

图像处理算法可以通过使用Monitor和Tune特性进行分析。在这种情况下，信号监测和图像处理以相同的优先级运行，这导致图像处理算法变慢。为了确保图像处理实时运行，您可能需要禁用Monitor和Tune操作。

请注意

性能限制是由于鹦鹉微型无人机的有限的计算能力，当信号监测和参数调整与无人机摄像头的图像处理一起使用时。

但是，如果您想使用Monitor和Tune特性来分析Simulink模型中的图像处理算法，则需要相应地更改设置:金宝app

请注意

本节中解释的指导原则要求您在使用Simulink模型的监视和调优特性之前安装Simulink Coder，因为它提供了相同的附加选项。金宝app

  1. 在“Simul金宝appink”工具条上，转到硬件选项卡，打开准备图库，并按控制面板．

  2. 在“外部模式控制面板”中，单击信号与触发．

    外部信号和触发对话框显示了模型中支持数据上传和记录的块和信号的列表。金宝app默认情况下，所列出的所有项都被选择以外部模式查看和记录数据(请参阅x每个信号的标签)。(有关外部模式的详细信息，请参见文档)

  3. 更改信号选择的设置，因为在图像处理期间记录多个信号会降低图像处理算法和外部模式记录的速度:

    • 确保只选择对可视化重要的信号。如果您想使用视频查看器块(来自计算机视觉工具箱™)或范围/显示块查看信号，请将其连接到图像处理算法中间阶段的输出。在这种情况下:

      1. 在“外部信号和触发”对话框中，清除选择所有选项(默认选择该选项)。

      2. 单击“视频查看器”块或“范围/显示”块对应的行。

      3. 单击在选项(出现在对话框的右侧)。这保证了视频查看器或范围/显示是唯一可以在外部模式下查看的块，并且图像处理算法的性能不受影响。

      4. 点击应用然后好吧．

      请注意

      在Simuli金宝appnk模型中，避免使用多个视频查看器块来可视化图像数据，因为这会降低图像处理速度。

    • 从上传数据中删除一些信号进行分析。这样做:

      1. 在“外部信号和触发”对话框中，清除选择所有选项(默认选择该选项)。

      2. 浏览列表并识别来自飞行控制系统子系统的不需要的信号和范围/显示块。

      3. 单击信号或范围/显示块对应的行，单击从选项(出现在对话框的右侧)。这确保这些信号或范围/显示块不用于记录任何数据，从而提高了无人机的整体性能，而图像处理正在进行中。

      4. 点击应用然后好吧．

另请参阅

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