主要内容

通过飞行控制界面获取日志文件

获取飞行日志和MAT文件

飞行控制界面显示选项检索飞行日志和mat文件后，您点击停止．

  • 飞行日志:点击飞行日志．该文件droneFlight.txt在MATLAB中下载到当前文件夹®．

  • MAT-file:点击垫文件．该文件RSdata.mat在MATLAB中下载到当前文件夹

请注意

  • 当前文件夹中的现有飞行日志和mat文件将在每次下载文件时被替换。

  • 要获取mat文件，金宝app®编码器™必须安装在主机上。此外，您必须启用这些选项使用Si金宝appmulink Coder特性而且MAT-file日志在Simulink模型中的“配置参数”对话框中(请参阅Simulink文档)。金宝app

飞行日志

飞行日志(droneFlight.txt)从鹦鹉检索®飞行后的迷你无人机。此日志文件包含从三个线程捕获的详细信息和数据rsedu_control(主控线程运行频率为200hz)，rsedu_of(光流线程运行60hz)，和rsedu_vis(图像处理线程运行在60hz)。事件每秒记录一次，包括以下信息:

  • 在无人机上执行的线程和初始化检查

  • 在无人机和主机计算机之间建立成功的TCP/IP连接。(初始化后，无人机是TCP/IP服务器，它等待来自主机的连接，主机是TCP/IP客户端。)

  • 捕获并记录的所有传感器值。这些值在飞行结束前的每一秒都被捕获，包括:

    • 声纳测量的高度值

    • 压力传感器测得的压力

    • x，y,z由陀螺仪测量的角速度值

    • x，y,z加速度计测得的加速度值

    • 电池输出电压

    • 电动机的价值观

  • 初始化数据校准

  • 光流值

  • 在无人机飞行时，基于控制器逻辑或基于任何用户动作(如启动停止)执行命令

  • 错误，如果有的话，导致电机停止。详细信息请参见分析飞行日志错误．

垫文件

mat文件(RSdata.mat)包含从开始命令在无人机上执行到无人机上的电机停止，每5毫秒捕获一次的数据。数据被捕获在各种工作空间变量中，您可以用MATLAB进行分析。

请注意

在将Simulink模型部署到无人机之前，金宝app需要将所需的变量连接到到工作空间block，以便在金宝appmat文件中捕获它们。

另请参阅

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