简介

这个例子允许您实现不同的自主例程，并使用VEX V5 Brain中的触摸屏显示在它们之间进行选择。

先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您需要以下硬件:

步骤1 -硬件连接

1.将V5机器人电池连接到VEX EDR V5机器人大脑。

2.使用智能线缆将左侧智能电机连接到端口1，右侧智能电机连接到端口10。

3.手臂智能电机连接到8号端口，爪子智能电机连接到3号端口。

4.使用以太网线将VEXnet竞赛交换机连接到V5控制器。

5.选择“预自治模式”设置竞赛开关禁用选项在左开关和自治选项在右边的开关。

6.通过执行列出的步骤将V5控制器与VEX V5机器人大脑配对在这里．

模型

VEX 金宝appEDR V5机器人大金宝app脑的Simulink Coder支持包提供了一个预先配置的模型，您可以使用它来选择VEX V5机器人大脑上的自主模式。

要打开模型，在MATLAB®命令提示符下运行此命令:

open_system (“vexv5_Clawbot_Display_Demo”）

如果在使用Wi金宝appndows®10系统时，Simulink面板没有如图像所示呈现，则在Windows 10系统中执行以下步骤:

1.选择开始>设置>系统>显示．

2.在规模与布局选项,设置更改文本、应用程序和其他项目的大小到100%。

3.点击高级缩放设置．

4.集让Windows尝试修复应用程序，这样它们就不会模糊选项从．

步骤2:在VEX V5机器人大脑上部署、运行和选择不同的自主模式

1.在硬件选项卡，在部署部分，单击构建、部署和启动按钮。该操作在VEX V5 Robot Brain设备上构建、下载并运行模型作为独立应用程序。即使设备与计算机断开连接，应用程序也会继续运行。应用程序的用户界面包含在VEX V5机器人大脑上显示的按钮和显示块。Push Button块表示您可以选择的不同自主模式。

2.手持设备，观察显示器上的读数。示例屏幕如下所示。

通过液晶触摸屏上的方向键可以切换到需要的Simulink面板。金宝app显示自动命令的Display块的示例屏幕如下所示。

有关向面板添加显示和按钮块的信息，请参见为VEX V5机器人大脑创建触摸屏控制和显示器．

在竞赛中运用该模型

本节将帮助您理解模型中使用的不同子系统。如果你想在比赛中使用这个模型，这是很有帮助的。

该模型有三个启用的子系统，即模式选择、驱动程序和自治系统。子系统将系统分解为简单和小的组件。启用的子系统允许您基于某些条件运行特定的子系统。在本例中，Competition Switch块允许您选择要运行的子系统。模式选择子系统在预自治模式下运行;Driver和Autonomous子系统分别在Driver和Autonomous模式下执行。

Preautonomous模式:使用预自主模式执行一次性任务，如选择预编程的自主轨迹之一，设置电机速度等。在这个例子中，按钮在V5机器人大脑中显示，以帮助选择不同的自主轨迹(机器人向左或向右转弯)。此外，选择的自主模式显示在屏幕上使用显示从仪表板库中阻塞。要了解关于在V5机器人大脑上创建用户界面的更多信息，请参见为VEX V5机器人大脑创建触摸屏控制和显示器．

司机子系统:使用驱动子系统来编程你的机器人在驱动控制期间。

独立的子系统:使用自主子系统来编程你的机器人具有不同的自主轨迹。此外，您还可以使用仪表板库中的显示块在VEX V5机器人大脑的触摸屏显示器上显示传感器值或其他诊断信息。

另请参阅

VEX EDR V5机器人大脑的自主模式和驱动模式