光轴编码器
表示连接的光轴编码器和读取电机轴的相对位置
- 库:
金宝appVEX EDR V5金宝app机器人大脑/传感器的Simulink编码器支持包
描述
的光轴编码器block表示一个光轴编码器，该编码器连接到VEX EDR V5机器人大脑的3线端口，并以tick为单位读取电机轴的相对位置。该值在电机轴逆时针旋转时递增，顺时针旋转时递减。
刻度计数还取决于您选择的重置模式。
港口
输入
输出
参数
三线线扩展器(智能接口)—选择三线扩展器使用的智能端口
无(默认值)|1来21
如果使用三线扩展器，请在VEX上指定智能端口®扩展器所连接的EDR V5机器人大脑。
前港-光轴编码器顶部端口连接的3线口
A(默认)|C|E|G
选择光轴编码器顶部端口所连接的VEX V5机器人大脑的三线制端口。要了解顶部端口，请单击什么是上下端口?按钮。
在您选择前港在该块中，假定连续的3线端口连接到编码器的底部端口。例如，如果您选择一个随着前港，一般认为B连接到编码器的底部端口。
复位模式—读取值选择复位方式
在每个采样时间重置(默认)|没有复位|外部信号复位
选择从光轴编码器读取值的重置模式。
当你选择外部信号复位，一个额外的输入-Rst-被添加到块中，该块可以连接到复位信号。
该块支持的不同复位模式如下:金宝app
没有复位—测量值不重置，块输出旋转总节拍。例如，在下面的表中，在T = 1时，编码器逆时针方向移动20的刻度计数，因此输出为20。在T = 1和T = 2之间，编码器移动10个刻度计数。
因此，计时计数在T = 2时为30 (T = 1时为20,T = 2时为10)。在这种重置模式下，任何时刻的输出都是前一个计数和当前计数的累积和。
在每个采样时间重置—对于每个采样周期，块输出测量值，然后将其重置为0。例如，在下表中，在T = 1时，编码器逆时针方向移动20的刻度计数，因此输出为20。在T = 1和T = 2之间，编码器移动10个刻度计数，因此输出为10。在这种重置模式下，输出是在特定时间瞬间的滴答数。
外部信号复位—根据块输入值将测量值重置为0。当您向块输入发送一个非0的值时，测量值将重置为0。对于每个采样周期，块输出自上次重置以来的测量值。例如在下表中，当外部信号为0时，输出基于“无复位”模式，当外部信号为非零时，输出基于“每个采样时间复位”模式。
样品时间—块读取值的时间间隔
0.2(默认)|正标量| -1
输入该块从光轴编码器读取值的时间间隔。
当将该参数设置为时－1,仿金宝app真软件®根据模型中的块上下文确定块的最佳采样时间。如果您选择外部信号复位选项复位模式参数,样品时间参数被隐藏，值被继承(采样时间= -1)。
版本历史
R2019b引入
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