介绍

金宝app用于VEX EDR 金宝appV5机器人大脑的Simulink编码器支持包使您能够在VEX EDR V5机器人大脑上创建和运行Simulink模型。本例使用V5控制器手柄上的按钮来控制连接到VEX EDR V5机器人大脑的伺服电机的角度位置。这个例子还展示了如何锁存伺服电机的状态到一个特定的角度，直到按钮被再次按下(并释放)。

先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您需要以下硬件:

任务1 -硬件连接

1.将V5机器人电池连接到VEX EDR V5机器人大脑。

2.使用USB线将VEX EDR V5机器人大脑连接到计算机。

3.将伺服电机连接到VEX EDR V5机器人大脑的3线A端口。

4.使用智能线缆将V5机器人无线电连接到V5机器人大脑的21智能端口。(这个连接使V5机器人大脑和手柄在打开后可以无线连接。)

任务2 -使用手柄按钮设置伺服电机位置

在本任务中，您将创建一个Simulink模型，用于配置V5控制器金宝app(游戏手柄)上的按钮来控制伺服电机的角度位置。

1.启动Simul金宝appink并打开一个空白模型。

2.在Simuli金宝appnk库浏览器中，导航到金宝appVEX EDR V5金宝app机器人大脑的Simulink编码器支持包．

3.拖放手柄按钮从手柄分类到您的Simulink模型中。金宝app将该块重命名为ServoButton．将Button参数设置为X表示控制伺服电机的按钮。

4.拖动伺服电机从致动器类别到您的模型，并重命名为SetServo。打开块掩码并设置港口参数一个．此设置对应于伺服电机所连接的三线制端口(V5机器人大脑上)。

5.拖动增益块从数学库分类到您的模型。设置增益参数为*127．

6.连接输出端口ServoButton块的输入端口获得块。接口的输出端口获得块的输入端口SetServo块。

7.拖动门闩从公用事业公司类别，并将其插入到模型之间ServoButton而且获得块。Latch块保持先前的状态值，直到按钮被按下并再次释放(即上升边和下降边)。

8.保存Simulin金宝appk模型。

任务3 -建立和下载Simulink模型金宝app

打开任务2中创建的金宝appSimulink模型，构建模型，并将其下载到VEX EDR V5 Robot Brain中。

1.使用USB线将V5机器人大脑连接到您的计算机。

2.打开V5机器人大脑。

3.打开在任务2中创建金宝app的Simulink模型。一个预先配置的模型也是可用的。

4.在“Simul金宝appink”工具栏上，单击配置参数图标。

5.在“配置参数”对话框中，导航到硬件实现面板:

6.导航到解算器窗格并选择该选项将每个离散速率视为单独的任务．点击好吧．

7.在Simulin金宝appk模型中，单击构建模型工具栏上的图标。该模型部署在V5机器人大脑中。

8.打开V5控制器手柄。更改V5控制器上的设置以启用Vexnet(用于V5机器人大脑的无线连接)。

9.当你使用V5控制器手柄上的X按钮控制伺服电机时，观察伺服电机角度位置的变化。

在V5控制器手柄上尝试使用按钮的其他事情