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路经理

计算并执行无人机自主任务

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  • 路径管理器块

描述

路径管理器块通过在指定的任务点之间顺序切换来计算无人机(UAV)的任务参数MissionData输入端口。的MissionCmd输入端口在运行时改变执行顺序。该块支持多旋翼和固定金宝app翼无人机类型。

港口

输入

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当前无人机姿态，指定为四元素列向量［x；y；z；courseAngle］．x，y,z是无人机在东北向下(NED)坐标中的当前位置，单位为米。courseAngle指定范围内以弧度为单位的标题角度(π-π,)．

数据类型:单|双

无人机任务数据，指定为UAVPathManagerBus公共汽车。的UAVPathManagerBus总线有三个总线元素模式，位置,参数个数．

您可以使用常数(金宝app模型)块指定任务数据为n并将输出数据类型设置为总线:UAVPathManagerBus．n是任务点的数量。每个结构的字段为:

  • 模式—任务点的模式，指定为1到6之间的8位无符号整数。

  • 位置-任务点的位置，指定为的三元素列向量［x；y；z］．x，y,z为以米为单位的东北向下(NED)坐标表示的位置。

  • 参数个数-任务点的参数，指定为四元素列向量。

属性中的相应总线元素赋值给字段UAVPathManagerBus公共汽车。

该表描述了模式和对应的值位置而且参数个数任务点结构中的字段。

模式 位置 参数个数 模式描述
uint8 (1) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

起飞-从地面起飞，向指定位置移动
uint8 (2) ［x；y；z］

［偏航；半径；p3；p4］

偏航-偏航角度在弧度范围内(π-π,)

半径-转换半径，单位为米

路标-导航到航点
uint8 (3)

［x；y；z］

x，y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗

［半径；turnDir；numTurns；p4］

半径-轨道半径，单位为米

turnDir-转向方向，指定为以下其中之一:

  • 1-顺时针转弯

  • 1-逆时针转弯

  • 0-自动选择转弯方向

numTurns-转数

轨道-沿参数定义的圆的周长轨道运行
uint8 (4) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

土地—降落在指定位置
uint8 (5)

［x；y；z］

发射位置在首页输入端口

 ［p1；p2；p3；p4］

RTL-返回发射位置
uint8 (6) ［x；y；z］

［p1；p2；p3；p4］

p1，p2，p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点

自定义-自定义任务点

请注意

p1，p2，p3,p4是用户指定的参数。

例子:结构(“模式”,uint8(1),“位置”,(0,0,100),“参数”,(0,0,0,0)))

数据类型:公共汽车

确定是否执行了指定为的任务点0（真正的)或1（假）.

数据类型:布尔

命令在运行时更改任务，指定为0到3之间的8位无符号整数。

该表描述了可能使用的任务命令。

任务命令 描述
uint8 (0)

默认的—依次从第一个任务点到最后一个任务点执行任务
uint8 (1)

持有-在当前任务点等待

固定翼无人机在当前位置附近徘徊，多旋翼无人机在当前位置悬停
uint8 (2)

重复-到达最后一个任务点后重复任务
uint8 (3)

RTL—执行RTL模式

后RTL时，任务恢复MissionCmd输入更改为默认的或重复

数据类型:uint8

无人机家的位置，指定为三元列向量［x；y；z］．x，y,z为以米为单位的东北向下(NED)坐标表示的位置。

数据类型:单|双

输出

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UAV任务参数，作为该类型的2乘1总线数组返回UAVPathManagerBus．总线阵列的第一个元素是当前任务点，总线阵列的第二个元素是之前的任务点。

该表描述不同任务模式下输出的任务参数。

当前任务模式 任务参数
任务分 模式 位置 参数个数

起飞

第一个总线元素:Current

 uint8 (1) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

路标

第一个总线元素:Current

 uint8 (2) ［x；y；z］

［偏航；半径；p3；p4］

偏航-偏航角度在弧度范围内(π-π,)

半径-转换半径，单位为米

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

  • ［偏航；半径；p3；p4］如果之前的任务点是起飞

  • ［courseAngle25;p3；p4］否则

courseAngle-前一个位置与当前位置之间的线段的角度，在范围内以弧度指定(π-π,)

轨道

第一个总线元素:Current

 uint8 (3)

［x；y；z］

x，y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗

［半径；turnDir；numTurns；p4］

半径-轨道半径，单位为米

turnDir-转向方向，指定为以下其中之一:

  • 1-顺时针转弯

  • 1-逆时针转弯

  • 0-自动选择转弯方向

numTurns-转数

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

土地

第一个总线元素:Current

 uint8 (4) ［x；y；z］ ［p1；p2；p3；p4］

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

RTL

第一个总线元素:Current

 uint8 (5)

［x；y；z］

发射位置在首页输入端口

 ［p1；p2；p3；p4］

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

自定义

第一个总线元素:Current

 uint8 (6) ［x；y；z］

［p1；p2；p3；p4］

p1，p2，p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

请注意

p1，p2，p3,p4是用户指定的参数。

在模拟开始时，前一个任务点设置为武装模式。

模式 位置 参数个数
uint8 (0)

［x；y；z］

位置在模拟开始时的无人机。

 (1, 1, 1, 1)

设置结束任务点为RTL或土地模式，否则任务结束点自动设置为持有模式。

命令的输出任务参数MissionCmd输入端口设置为持有模式。

无人机类型 任务参数
任务分 模式 位置 参数个数

Multirotor

第一个总线元素:Current

 uint8 (7) ［x；y；z］ (1, 1, 1, 1)

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

固定翼

第一个总线元素:Current

 uint8 (7)

［x；y；z］

x，y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗

［半径；turnDir1; 1]

半径—闲逛半径在虚度半径参数

turnDir—转弯方向指定为0用于自动选择转弯方向

第二个总线元素:前一个

模式之前的任务点

位置之前的任务点

参数个数之前的任务点

数据类型:公共汽车

参数

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无人机类型，指定为任意一种multirotor或固定翼．

可调:没有

固定翼无人机的游荡半径，指定为以米为单位的正数值标量。

依赖关系:若要启用此参数，请设置无人机类型参数固定翼．

可调:没有

输入任务总线的数据类型，指定为任意一种双或单．

可调:没有

输入任务总线的名称，指定为“UAVPathManagerBus”．

可调:没有

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

另请参阅

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