Fisheyeintrinsics

存储固有的鱼眼相机参数的对象

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描述

这Fisheyeintrinsics对象将摄像头存储用于鱼眼相机的内在插图。看鱼类eParameter有关其他鱼眼参数的详细信息。

创建

句法

interinsics = fisheyeintrinsics（MappingCoeffs，ImageSize，畸变中心）

内在= fisheyeintrinsics（___，StretchMatrix）

描述

例子

内在= fisheyeintrinsics（绘图系数，，，，图片尺寸，，，，失真中心）返回aFisheyeintrinsics指定的对象[A0 A2 A3 A4]多项式系数，图像大小和失真中心。这些输入参数直接分配给对象的相应属性。看鱼类eParameter更多细节。

内在= fisheyeintrinsics（___，，，，StretchMatrix）另外，指定了一个2 by-2转换矩阵，描述了传感器平面和图像平面之间的比对。默认值是一个身份矩阵。

特性

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`映射效率`-用于投影函数的多项式系数
`[A0 A2 A3 A4]`向量

此属性仅阅读。

Scaramuzza的Taylor模型描述的投影函数的多项式系数，指定为一个[A0 A2 A3 A4]向量。

`失真中心`-像素中的失真中心
`[CX CY]`向量

此属性仅阅读。

像素中的失真中心，指定为[CX CY]向量。

`StretchMatrix`-在相机图像平面中从传感器平面到像素的转换
2 by-2转换矩阵

此属性仅阅读。

从传感器平面转换为相机图像平面中的像素，指定为2 by-2转换矩阵。这种未对准是由于镜头不平行于传感器和数字化过程引起的。

`图片尺寸`-图片尺寸
`[莫尔斯ncols]`向量

此属性仅阅读。

图像大小，指定为[莫尔斯ncols]向量。

例子

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创建鱼眼内在

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指定映射系数，图像大小和失真中心参数Fisheyeintrinsics目的。忽略光轴未对准。

MappingCoeffs = [880 -3e -4 0 0];％映射多项式系数图像= [1500 2000];％in [mrows ncols]变形= [1000 750];％的像素interinsics = fisheyeintrinsics（MappingCoeffs，ImageSize，畸变中心）；

参考

[1] Scaramuzza，D.，A。Martinelli和R. Siegwart。“一个工具箱，可轻松校准监视摄像机。”IEEE国际智能机器人和系统会议的会议记录（IROS 2006）。中国北京，2006年10月7日至15日。

[2] Urban，S.，J。Leitloff和S. Hinz。“改善了广角，鱼眼和全向相机校准。”ISPRS摄影测量杂志并去除传感。卷。108，2015，pp.72–79。

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