主要内容

undistortPoints

对透镜畸变的点坐标进行修正

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语法

cameraParams undistortedPoints = undistortPoints(点)
[undistortedPoints, reprojectionErrors] = undistortPoints(点,cameraParams)

描述

undistortedPoints= undistortPoints (点，cameraParams）返回点坐标校正的镜头失真。该函数采用数值非线性最小二乘优化。

例子

［undistortedPoints，reprojectionErrors) = undistortPoints (点，cameraParams）另外，返回用于评估未变形点精度的误差。

例子

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打开生活的脚本

创建一个包含校准图像的imageDatastore对象。

图像= imageDatastore (fullfile (toolboxdir (“愿景”），“visiondata”，．..“校准”，“莫诺”));imageFileNames = images.Files;

检测校准模式。

[imagePoints, boardSize] = detectCheckerboardPoints (imageFileNames);

生成方块角落的世界坐标。正方形的大小以毫米为单位。

squareSize = 29;worldPoints = generateCheckerboardPoints (boardSize squareSize);

校准相机。

I = readimage(图片,10);imageSize = [size(I, 1)， size(I, 2)];params = estimateCameraParameters (imagePoints worldPoints,．..“图象尺寸”、图象尺寸);

加载图像并检测棋盘点。

点= detectCheckerboardPoints(我);

Undistort点

undistortedPoints = undistortPoints(点,params);

Undistort图像。

[J, newOrigin] = undistortion timage (I,params，“OutputView”，“全部”）;

翻译不失真点

undistortion points = [undistortion points (:，1) - newOrigin(1)，．..undistortedPoints (: 2), newOrigin (2)];

显示结果

图;imshow(我);持有在；情节(点(:1),点(:,2),“r * - - - - - -”）;标题(“发现点”）;持有从；

图中包含一个轴对象。标题为“检测点”的轴对象包含两个类型为image, line的对象。

图;imshow (J);持有在；情节(undistortedPoints (: 1) undistortedPoints (:, 2),“g * - - - - - -”）;标题(“不失真点”）;持有从；

图中包含一个轴对象。标题为un扭曲点的轴对象包含两个类型为image, line的对象。

输入参数

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输入点，指定一个米2的矩阵米[x y]坐标的数目。

摄像机参数，指定为cameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

输出参数

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未扭曲的点，返回为米2矩阵。的undistortedPoints输出包含米［x，y点坐标校正的镜头失真。当你输入点为双，函数输出undistortedPoints作为双．否则,它输出undistortedPoints作为单身。

数据类型:单|双

重投影错误，返回为米1的向量。您可以使用这些误差来评估未变形点的精度。该函数通过对未失真点施加失真，然后取结果与相应输入点之间的距离来计算误差。的reprojectionErrors输出以像素为单位。

另请参阅

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介绍了R2014b

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