概要

カメラのキャリブレーションは，特价なキャリブレーションパターンのを推定てですパラメーターパラメーターするプロセスですパラメーター推定はです。パラメーターにはパラメーター，歪み系およびおよびのパラメーターがあります。，推定されたパラメーターの精密ををいくつかののでき评価できできできできでき

カメラのキャリブレーション

チェッカーチェッカーボードのキャリブレーションパターンからからなるのイメージイメージを用しし，カメラパラメーターを推定ます。

％创建一组校准图像。images = imagedataStore（fullfile（toolboxdir（'想象'），'VisionData'那......'校准'那'单核细胞增多症'））;imagefilenames = images.files;％检测校准模式。[ImagePoints，BoardSize] =侦探校验erboardPoints（ImageFileNames）;％生成了正方形角的世界坐标。Squaresize = 29;％毫米WorldPoints = GenerateCheckerboards（BoardSize，Squarize）;％校准相机。i = ReadImage（图像，1）;图像zize = [size（i，1），size（i，2）];[params，〜，估计识别] = extimateCameraparameters（观点，WorldPoints，......'图片尺寸'， 图片尺寸）;

外部パラメーター

カメラとキャリブレーションパターンの相対をプロットすることで，キャリブレーションでの明显な误差を検出でき。关联showextrinsics.，明显なな问题点を探し探しまたないないかかないないないないないししし确认しししししししししししししししし

数字;showextrinsics（Params，'CameRectric'）;

数字;showextrinsics（Params，'patterncentric'）;

再投影误差

再投影误差では精度の定性的な测度が与えられます。再投影误差は，キャリブレーションイメージ内で検出されたパターンのキーポイントと，それに対応する同じイメージに投影されたワールド座标点との间の关です。关节Showreproizhererrors.では，各キャリブレーションイメージにおける平衡再投影误差可化てて利です投影てなすぎるすぎる投影误差が大厦イメージ排除しから，再度からイメージこと検讨からてください。

数字;ShowreProiznerErrors（Params）;

推定误差

推定误差は，各推定パラメーターのの不断かさを表し。关联估计估计は，オプションで估计识别出力をますが，そこには推定され各パラメーターに対応する误差含まれます。 $$\mathrm{\sigma .}$$（単位は対応するパラメーターと同じ）をを使し，信息空间を计算ます。たとえば，+ / - $$1。9.6.\mathrm{\sigma .}$$は95％信息空间にしします。つまり，特点のパラメーター実际実际，その推定値の $$1。9.6.\mathrm{\sigma .}$$以内にある确率が95％であるということ。

DisplayErrors（估算识别，Params）;

估计摄像机参数的标准误差-------------------------------------------------------- 内在函数----------焦距（像素）：[714.1886 +/- 3.3219 710.3786 +/- 4.0579]主点（像素）：[563.6480 +/- 5.3967 355.7251 +/- 3.3036]径向失真：[-0.3536 +/- 0.0091 0.1730 +/- 0.0488]外在----------旋转矢量：[-0.6096 +/- 0.0054 -0.1789 +/- 0.0073 -0.3835 +/- 0.0024] [-0.7283 +/- 0.0050 -0.0996 +/- 0.0072 0.1964 +/- 0.0027] [-0.6722 +/- 0.0051-0.1444 +/- 0.0074 -0.1329 +/- 0.0026] [-0.5836 +/- 0.0056 -0.2901 +/-0.0074 -0.5622 +/- 0.0025] [-0.3157 +/- 0.0065 -0.1441 +/- 0.0075 -0.1067 +/- 0.0011] [-0.7581 +/- 0.0052 0.1947 +/- 0.0072 0.4324 +/- 0.0030] [-0.7515 +/  -  0.0051 0.0767 +/- 0.0072 0.2070 +/- 0.0029] [-0.6223 +/- 0.0053 0.0231 +/- 0.0073 0.3663 +/- 0.0024] [0.3443 +/- 0.0063 -0.2226 +/- 0.0073 -0.0437 +/- 0.0014]翻译矢量（mm）：[-146.0516 +/- 6.0391 -26.8684 +/- 3.7318 797.9027 +/- 3.9002] [-209.4357 +/-6.9637 -59.4563 +/- 4.3578 921.8198 +/- 4.6295] [-129.3823 +/- 7.0907 -44.1528 +/- 4.3751 937.6832 +/- 4.4913] [-151.0048 +/- 6.6905 -27.3251 +/4.1339 884.2789 +/- 4.3920] [-174.9499 +/- 6.7056 -24.3498 +/- 4.1606 886.4961 +/- 4.6686] [-134.3095 +/- 7.887 -103.4979 +/- 4.8925 1042.4554 +/- 4.8184] [-173.9845 +/- 7.6891 -73.1689 + /-  4.7812 1017.2386 +/- 4.8126] [-202.9446 +/- 7.4327 -87.9089 +/- 4.6482 983.6958 +/- 4.9072] [319.8860 +/- 6.3213 -119.8897 +/4.0922 829.4582 +/- 4.9591]

キャリブレーションの精密をを改善方法

特价の再投影または推定をを许容できるどうはは，特殊アプリケーションの精密要件决まり决まり度度许容ないとしたたには，いくつし场には，いくつかのには改善するます改善することができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができするするすることができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができことができ

まとめ

この例では，カメラのキャリブレーション误差を取得および解釈方法を明ししした。

参考文献

[1] Z.张。一种灵活的相机校准技术。图案分析和机器智能的IEEE交易，22（11）：1330-1334,2000。