从角速度测量中去除偏差
这个例子展示了如何使用imufilter．
使用kinematicTrajectory用两部分来创建一个轨迹。第一部分有一个恒定的角速度y- - -z相互重合。第二部分在所有三个轴上都有一个变化的角速度。
时间= 60 * 8;fs = 20;numSamples = duration * fs;rng (“默认”）种子RNG，以重现噪声传感器的测量结果。initialAngVel =(0、0.5、0.25);finalAngVel = (-0.2, 0.6, 0.5);constantAngVel = repmat (initialAngVel,地板(numSamples / 2), 1);varyingAngVel = [linspace(initialAngVel(1)， finalAngVel(1)， ceil(numSamples/2)).'，.．.finalAngVel linspace (initialAngVel(2),(2),装天花板(numSamples / 2)。”.．.linspace (initialAngVel (3) finalAngVel(3),装天花板(numSamples / 2)。');angVelBody = [constantAngVel;varyingAngVel];accBody = 0 (numSamples, 3);traj = kinematicTrajectory (“SampleRate”fs);[qn, ~ ~, accNED angVelNED] = traj (accBody angVelBody);
创建一个imuSensor系统对象™,IMU，使用非理想陀螺仪。调用IMU地面加速度，角速度和方向。
IMU = imuSensor (“accel-gyro”，.．.“陀螺”gyroparams (“随机散步”, 0.003,“ConstantBias”0.3),.．.“SampleRate”fs);[accel读数，gyroReadingsBody] = IMU(accNED,angVelNED,qNED); / /
创建一个imufilter系统对象,保险丝．调用保险丝通过模拟的加速度计读数和陀螺仪读数。
保险丝= imufilter (“SampleRate”fs,“GyroscopeDriftNoise”1 e-6);[~, angVelBodyRecovered] =保险丝(accelReadings gyroReadingsBody);
绘制地面真实角速度、陀螺仪读数和每个轴的恢复角速度。
返回的角速度imufilter补偿陀螺仪偏差随时间的影响，并收敛到真实的角速度。
时间= (0:numSamples-1) / fs;图(1)图(时间,angVelBody (: 1),.．.时间,gyroReadingsBody (: 1),.．.时间,angVelBodyRecovered(: 1)标题(“轴”)传说(“真正的角速度”，.．.“陀螺仪数据”，.．.“恢复角速度”) ylabel (“角速度(rad / s)”）
图(2)图(时间,angVelBody (:, 2),.．.时间,gyroReadingsBody (:, 2),.．.时间,angVelBodyRecovered(: 2)标题(“轴”) ylabel (“角速度(rad / s)”）
图(3)图(时间,angVelBody (:, 3),.．.时间,gyroReadingsBody (:, 3),.．.时间,angVelBodyRecovered(: 3)标题(z轴的) ylabel (“角速度(rad / s)”)包含(“时间(s)”）
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