连续线性化-给定一个机械装置模型，例如一组非线性常微分方程和代数方程，推导其在当前运行条件下的LTI近似。例如,金宝app^®控制设计™软件为此目的提供了线性化工具。

采用线性参数变化(LPV)模型-控制系统工具箱™软件提供LPV系统金宝app允许您指定具有调度参数的LTI模型数组的Simulink块。您可以离线执行批量线性化，以获得所需工作点上的工厂模型数组，然后将它们用于LPV系统块提供模型更新自适应MPC控制器金宝app仿真软件。

在线参数估计-给定经验模型结构及其参数的初始估计，使用可用的实时工厂测量来估计当前模型参数。例如，System Identification Toolbox™软件提供了实时参数估计工具。

在尝试自适应MPC之前，为最典型的(标称)操作条件定义和调优MPC控制器。确保系统能够容忍一些预测误差。通过模拟测试这种耐受性，MPC预测模型与植物不同。看到MPC设计．

自适应MPC控制器比传统MPC需要更多的实时计算。除了状态估计计算之外，您还必须实现和测试模型更新策略，这可能需要大量的计算。

您必须确定在模型参数的预期范围内提供健壮性能的MPC调优常数。看到调整权重．

当参数逐渐变化时，通过在线参数估计进行模型更新是最有效的。

在实现自适应MPC控制时，只自适应定义模型。植物属性。扰动和噪声模型，如果有的话，保持不变。