ロボティクスおよび自律システム
知覚から運動への自律型アプリケ，ションを開発し，システムレベルの挙動を最適化
ロボティクスおよび自律システムとは,自動車,航空機,ロボット,无人机など,物理環境の中でゴールに向かう行動のために移動し動作するプラットフォームのシステムのことをいいます。複数のツールボックスのツールおよびアルゴリズムにより,プラットフォームの位置や速度などの状態のシミュレーション,推定,ナビゲーション,制御,および物理環境のモニタリングが可能です。具体的には，以下を行うことができます。
プラットフォーム,軌跡,パス,センサー,環境を組み込んだ自律システムのシナリオを設計してモデル化し,さまざまな座標系とマップを使用してシミュレーションする。
検出値の生成と分類，プラットフォ，ムの推定，環境の各種マップの取得を行う。
ロボット、无人机、自動車のパスを,多様な運動特性に基づき,さまざまなパス計画アルゴリズムを使用して計画する。
ロボット，无人机，自動車を複数のモ，ション制御アルゴリズムおよび手法により制御する。
ソフトウェア設計とロボットオペレーティングシステム(ROS)とをつなぎ,設計した推定,ナビゲーション,および制御アルゴリズムをハードウェア上に展開する。
ロボティクスおよび自律システム向け製品
トピック
シナリオ設計とシミュレ，ション
- 単純なRoadRunnerシ，ンの作成(走鹃)
走鹃シ，ン編集ソフトウェアを使用して，単純な道路ネットワ，クを作成する。 - 交互式创建驾驶场景并生成合成传感器数据(自动驾驶工具箱)
使用驾驶场景设计应用程序创建一个驾驶场景，并从场景中生成传感器检测和点云数据。 - 在虚幻引擎环境中模拟简单的飞行场景和传感器(无人机工具箱)
在模拟环境中可视化传感器，使用Epic Games的虚幻引擎®。 - 複数の倉庫ロボットの制御とシミュレ，ション(机器人系统工具箱)
倉庫施設や配送センタ，で作業する複数のロボットの制御とシミュレ，ションを行う。
検出と分類
- 使用激光雷达检测、分类和跟踪车辆(激光雷达工具箱)
通过使用安装在车辆上的激光雷达传感器捕获的激光雷达点云数据来检测、分类和跟踪车辆。 - PointPillars深層学習を使用したLiDARの3次元オブジェクト検出(激光雷达工具箱)
点群でのオブジェクト検出用にPointPillarsネットワ，クに学習させる。
位置推定と地図作成
- 激光雷达デ，タからのマップの作成(自动驾驶工具箱)
慣性測定ユニット(IMU)の読み取り値を補助的に使用し,3 d激光雷达センサーデータを処理して,マップを順次作成します。 - 使用段匹配构建地图和本地化(自动驾驶工具箱)
使用激光雷达数据构建地图，并使用定位车辆在地图上的位置SegMatch，一种基于分段匹配的位置识别算法。 - 三维仿真中无人机导航的立体视觉SLAM(无人机工具箱)
在虚幻引擎环境中使用立体视觉同步定位和映射为城市街区场景生成地图。
状況認識と状態推定
- 基于雷达和摄像头的公路车辆扩展目标跟踪(传感器融合与跟踪工具箱)
跟踪高速公路车辆周围的自我车辆作为扩展对象，跨越多个传感器分辨率单元。 - 使用合成数据的视觉-惯性里程测量(传感器融合与跟踪工具箱)
使用惯性测量单元(IMU)和单目摄像机估计地面车辆的姿态(位置和方向)。
モ，ションプランニング
- 使用Frenet参考路径的目标跟踪和运动规划(传感器融合与跟踪工具箱)
根据对周围环境的估计，动态地规划自动驾驶汽车的运动。 - 基于RRT的固定翼无人机运动规划(无人机工具箱)
使用快速探索随机树(RRT)算法在三维地图上给出起始和目标姿态，规划固定翼无人机(UAV)的运动。 - 基于点云处理和RRT路径规划的凉亭取放工作流(机器人系统工具箱)
为KINOVA®Gen3等机械臂设置端到端、取放工作流程。
モ，ション制御
- 公路车道跟随RoadRunner场景(自动驾驶工具箱)
中创建的场景模拟高速公路车道跟踪应用程序走鹃3D场景编辑工具。 - 在Simulink®中的路径跟踪与障碍物躲避金宝app(导航工具箱)
使用Si金宝appmulink避免障碍，同时遵循一个差动驱动机器人的路径。本例使用ROS从基于MATLAB®的模拟器发送和接收信息。您可以将模拟器替换为其他基于ros的模拟器，如Gazebo®。 - 複数の倉庫ロボットの制御とシミュレ，ション(机器人系统工具箱)
倉庫施設や配送センタ，で作業する複数のロボットの制御とシミュレ，ションを行う。
ハ，ドウェアへの展開
- 基于惯性传感器融合和MPU-9250的方向估计(传感器融合与跟踪工具箱)
从InvenSense的MPU-9250 IMU传感器获取数据，利用传感器数据中的6轴和9轴融合算法计算设备的方位。 - 基于MATLAB的ROS符号跟踪机器人(ROS工具箱)
使用MATLAB控制在ROS网络上运行的独立的基于ROS的模拟器上的模拟机器人®． - 使用蒙特卡洛定位算法对龟机器人进行定位(导航工具箱)
应用蒙特卡罗定位算法在TurtleBot®机器人在模拟Gazebo®环境。
注目の例
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