主要内容

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座標変換と軌跡

四元数,回転行列,変換,軌跡の生成

机器人系统工具箱™は,座標および単位をアプリケーションに必要な形式に変換するための関数を提供します。さまざまな座標系の詳細については,ロボット工学における座標変換を参照してください。多項方程式Bスプライン,回転行列,同次変換または台形速度プロファイルを使用して,軌跡を生成することもできます。

関数

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axang2quat 軸角度の回転の四元数への変換
axang2rotm 軸角度の回転を回転行列に変換
axang2tform 軸角度の回転の同次変換への変換
eul2quat オイラー角の四元数への変換
eul2rotm オイラー角の回転行列への変換
eul2tform オイラー角から同次変換への変換
quat2axang 四元数の軸角度の回転への変換
quat2eul 四元数のオイラー角への変換
quat2rotm 四元数の回転行列への変換
quat2tform 四元数の同次変換への変換
四元数 四元数配列の作成
rotm2axang 回転行列を軸角度の回転に変換
rotm2eul 回転行列のオイラー角への変換
rotm2quat 回転行列の四元数への変換
rotm2tform 回転行列の同次変換への変換
tform2axang 将齐次变换转换为轴角旋转
tform2eul 从齐次变换中提取欧拉角
tform2quat 从齐次变换中提取四元数
tform2rotm 从齐次变换中提取旋转矩阵
tform2trvec 从齐次变换中提取平移向量
angdiff 2つの角度の差
cart2hom 直交座標から同次座標への変換
hom2cart 将齐次坐标转换为笛卡尔坐标
trvec2tform 並進ベクトルの同次変換への変換
bsplinepolytraj 使用b样条生成多项式轨迹
cubicpolytraj 生成三阶多项式轨迹
quinticpolytraj 生成基于轨迹
rottraj 在方向旋转矩阵之间生成轨迹
transformtraj 在两个变换之间生成轨迹
trapveltraj 生成带有梯形速度剖面的轨迹
plotTransforms 通过平移和旋转绘制三维变换图

ブロック

坐标变换的转换 指定した座標変換表現への変換
多项式的轨迹 通过航路点生成多项式轨迹
旋转轨迹 在两个方向之间生成轨迹
变换轨迹 在两个齐次变换之间生成轨迹
梯形速度剖面轨迹 生成轨迹，通过多个路径点使用梯形速度剖面

トピック

机器人系统工具箱の標準単位

机器人系统工具箱で使用されている標準単位のリスト。

ロボット工学における座標変換

ロボット工学で使用するさまざまな座標変換の概要。

机器人系统工具箱ドキュメンテーション

サポート

MATLABおよび金宝app仿真软件による自律移動ロボット開発

MATLABおよび金宝app仿真软件による自律移動ロボット開発

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