この例では,初期姿勢から目的のエンドエフェクタ姿勢に移動するために,内挿されたジョイント軌跡を生成してシミュレートする方法を説明します。軌跡のタイミングは,アームツール端(EOAT)の望ましいおよその速度に基づきます。

この例では,非線形モデルの予測制御を使用して,エンドエフェクタの初期姿勢から目的の姿勢まで衝突のない閉ループのロボット軌跡を計画する方法を説明します。結果の軌跡は,ジョイント空間運動モデルと計算トルク制御を使用して実行されます。障害物は静的または動的にすることができ,プリミティブ(球,円柱,ボックス)またはカスタムメッシュのいずれかとして設定できます。

この例では,KINOVA®Gen3などのロボットマニピュレーター用にエンドツーエンドのピックアンドプレースワークフローを設定する方法を説明します。

制約付きワークスペース内に衝突のない軌跡を生成します。

この例では,金宝app仿真软件®と机器人系统工具箱™マニピュレーターアルゴリズムブロックを使用して,Simscape™多体™で実行中のシミュレートされたロボットに対して安全な軌跡追従制御を実現する方法を示します。