倉庫ロボットのタスクの実行

この例では次を使用します:

この例では,指定されたマップ上の3点の位置間で,モバイルロボット用の障害物のないパスを実行する方法を説明します。ロボットは倉庫内にある充電ステーション,荷積みステーション,荷降ろしステーションの3か所を訪れる必要があります。これらの位置の訪問順序はスケジュ，ラによって決定されます。スケジュ，ラは，各ロボットのナビゲ，ト先のゴ，ル姿勢を指定します。ロボットはパスを計画し,纯粹追求コントローラーを使用して,ロボットの現在姿勢に基づきウェイポイントを追従します。微分传动运动学模型ブロックは簡略化された運動学をモデル化し,纯粹追求コントローラーから線形速度と角速度を受け取ります。この例は，金宝appSimulinkでの差動駆動型ロボットのパスの計画の例に基づいています。

倉庫のマップ

仕分けや配送を行う施設のよくある倉庫では，パッケ，ジを作業ステ，ションから保管区域に搬送します。倉庫には,オフィスのような立ち入り禁止区域,および通路や歩道をブロックする仕掛品がある場合があります。ロボットには,仕分けステーションに到着した完成パッケージをピックするタスクが与えられ,その保管場所が指示されます。倉庫には，一定期間の経過後にロボットを充電するための充電ステ，ションもあります。

このサンプルの倉庫の平面図は,倉庫施設内のすべての安全な領域を示すバイナリ占有マップに変換できます。

例のマップファ@ @ルを読み込みます。logicalMapは，倉庫内の自由空間を示す逻辑値の行列です。この行列からbinaryOccupancyMapを作成します。

负载warehouseMaps.matlogicalMapmap = binaryoccuancymap (logicalMap);显示(图)

倉庫内にある充電ステ，ション，仕分け(荷積み)ステ，ションおよび棚近くの荷降ろし場所のxy位置を割り当てます。

chargingStn = [5,5];loadingStn = [52,15];unloadingStn = [15,42];

マップ上にさまざまな位置を表示します。

持有在；text(chargingStn(1)， chargingStn(2)， 1，“充电”）;plotTransforms([charingstn, 0]， [1 0 0 0]) text(loadingStn(1)， loadingStn(2)， 1，“分拣站”）;plot ([loadingStn, 0]， [1 0 0 0]) text(unloadingStn(1)， unloadingStn(2)， 1，“卸货站”）;plotTransforms([unloadingStn, 0]，[1 0 0 0])保持从；

图中包含一个轴对象。标题为“二进制占用网格”的axis对象包含16个类型为patch、line、image、text的对象。

モデルの概要

ロボットの動作のスケジュール,計画,制御,モデル化を行うシステムのあらゆる面をモデル化する仿金宝app真软件®モデルが用意されています。

金宝appSimulinkモデルを開きます。

open_system (“warehouseTasksRobotSimulationModel.slx”）

計画，制御およびプラントモデル

モデルは金宝appSimulinkでの差動駆動型ロボットのパスの計画の例と類似する計画，制御およびプラントモデルを使用します。プランナーはスケジューラから開始位置とゴール位置を受け取り,指定されたマップに基づいてその間に障害物のないパスを計画します。コントローラーは纯粹追求コントローラーを使用して,パスを通るロボットの線形速度と角速度の制御を生成します。これらの制御は，差動駆動型ロボットの動作をモデル化するプラントモデルに渡されます。

ロボットスケジュ，ラ

调度器ブロックは，ロボットに開始位置とゴ，ル位置を割り当てます。開始位置にはロボットの現在姿勢が使用され,終了位置はスケジューラ内で指定されているタスクのシーケンスによって決まります。この例では，ロボットのタスクシ，ケンスが次のように示されています。

充電位置から開始し，荷積み位置に移動する。
荷積みステ，ションで一時停止してパッケ，ジを積み，荷降ろし位置へのパスを計画する。
荷降ろしステ，ションに移動してパッケ，ジを降ろす。充電ステ，ションへのパスを再計画する。
充電ステ，ションで停止する。

ロボットのシミュレ，ション

シミュレ，ションを実行して，ロボットがタスクを実行することを確認します。

模拟= sim(“warehouseTasksRobotSimulationModel.slx”）;

ロボットの軌跡の可視化

分散カメラシステムを模倣して,マップの特定位置におけるロボット軌跡のさらに詳細なビューを取得するカスタムの可視化ツールが用意されています。可视化辅助ブロックを開き，(预设的观点)ドロップダウンを使用してさまざまなパ，スペクティブを選択します。可視化の样品时间はロボットのシミュレ，ションに影響しません。