主要内容

状态方程

線形状態空間システムを実現

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  • ラ电子邮箱ブラリ:

  • 金宝appSimulink / Continuous

  • 整数块

説明

State-Spaceブロックは，以下によって動作が定義されるシステムを実現します。

x ˙ ＝ 一个 x + B u y ＝ C x + D u x | t ＝ t 0 ＝ x 0 ，

ここでxは状態ベクトル,uは入力ベクトル,yは出力ベクトル,x0は状態ベクトルの初期条件です。A, b, c，およびd行列は，スパ，ス行列または密行列として指定できます。行列係数には以下の特性が必要です。

  • Aは，n行n列の行列でなければなりません。Nは状態数です。

  • Bは，n行m列の行列でなければなりません。Mは入力数です。

  • Cは，r行n列の行列でなければなりません。Rは出力数です。

  • Dは，r行m列の行列でなければなりません。

一般的にこのブロックには，1の入力端子と1。行列cまたはdの行数は出力端子の幅と同じです。行列bまたはdの列数は入力端子の幅と同じです。入力がない自律線形システムをモデル化する場合は、行列 B および D を空に設定します。この場合、このブロックは入力端子がなく出力端子が 1 つのソース ブロックとして動作し、次のシステムが実装されます。

x ˙ ＝ 一个 x y ＝ C x x | t ＝ t 0 ＝ x 0 ．

金宝app®は，ゼロを含む行列をスパ，ス行列に変換して，乗算の効率を高めます。

端子

入力

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双型の実数値入力ベクトル。幅はBおよびD行列の列数と等しくなります。詳細にいては，説明を参照してください。

デ，タ型:双

出力

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双デ，タ型の実数値出力ベクトル。幅はCおよびD行列の列数と等しくなります。詳細にいては，説明を参照してください。

デ，タ型:双

パラメタ

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行列係数一个を実数のn行n列の行列で指定します。Nは状態数です。行列係数の詳細にいては，説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:一个
型:文字ベクトル，字符串
値:スカラ|ベクトル|行列|スパス行列
既定の設定:' 1 '

行列係数Bを実数値のn行m列の行列で指定します。Nは状態数，mは入力数です。行列係数の詳細にいては，説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:B
型:文字ベクトル，字符串
値:スカラ|ベクトル|行列|スパス行列
既定の設定:' 1 '

行列係数Cを実数値のr行n列の行列で指定します。Rは出力数，nは状態数です。行列係数の詳細にいては，説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:C
型:文字ベクトル，字符串
値:スカラ|ベクトル|行列|スパス行列
既定の設定:' 1 '

行列係数Dを実数値のr行m列の行列で指定します。Rは出力数，mは入力数です。行列係数の詳細にいては，説明を参照してください。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:D
型:文字ベクトル，字符串
値:スカラ|ベクトル|行列|スパス行列
既定の設定:' 1 '

初期状態ベクトルを指定します。

制限

このブロックの初期条件に正または南を使用することはできません。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:X0
型:文字ベクトル，字符串
値:スカラ，|ベクトル
既定の設定:' 0 '

アクセラレ，タシミュレ，ションモ，ドおよび金宝app仿真软件编译器™を使用して配布されたシミュレーションの状態空間行列(A, B, CおよびD)の調整可能性レベル。[自動]に設定すると，金宝appSimulinkで適切なパラメ，タ，調整可能性レベルが選択されます。

スパ，ス行列係数の場合，パラメ，タ，を[最適化済み]に設定すると，非ゼロ要素のパタ，ンと数を一定に維持したまま，非ゼロ要素の調整可能性が許可されます。このパラメ，タ，を[制約なし]に設定すると,非ゼロ要素の数が一定である限り,すべての要素が調整可能になり,スパース行列のパターンは変更できます。

密行列係数の場合は，[最適化済み]を選択すると,初期状態で行列に指定された非ゼロ要素の数が一定であれば,すべての行列要素の調整可能性が許可されます。このパラメ，タ，を[制約なし]に設定すると，すべての行列要素の完全な調整可能性が許可されます。

メモ

D = 0の場合にブロックのD行列を調整するには，[初期状態で0に指定されているd行列で非ゼロの値を許可]パラメ，タ，を選択しなければなりません。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ：ParameterTunability
型:文字ベクトル|字符串
値：“汽车”|“优化”|无约束的
既定の設定:“汽车”

このパラメ，タ，を有効にすると，d = 0の場合でもDの調整可能性がサポ，トされます。

メモ

このパラメ，タ，を有効にすると，状态方程ブロックで直達が有効になります。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ：AllowTunableDMatrix
型:文字ベクトル|字符串
値:“关闭”|“上”
既定の設定:“关闭”

ブロックの状態を計算するための絶対許容誤差。正の実数値のスカラ，またはベクトルとして指定します。コンフィギュレ，ションパラメ，タ，から絶対許容誤差を継承するには，汽车または－1を指定します。

  • 実数のスカラーを入力した場合,ブロックの状態計算における[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックスの絶対許容誤差は,この値でオーバーライドされます。

  • 実数のベクトルを入力した場合,ベクトルの次元はブロックの連続状態の次元と一致していなければなりません。[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックスの絶対許容誤差は,これらの値でオーバーライドされます。

  • 汽车または1を入力した場合,仿真软金宝app件は[コンフィギュレーションパラメーター]ダイアログボックス([ソルバ，cn]ペを参照)の絶対許容誤差の値を使用してブロックの状態を計算します。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:AbsoluteTolerance
型:文字ベクトル，字符串
値:“汽车”|' 1 '|任意の正の実数値のスカラ，またはベクトル
既定の設定:“汽车”

各状態に固有名を割り当てます。このフィルドが空白(' ')の場合は，名前の割り当ては行われません。

  • 単一の状態に名前を割り当てる場合は，“位置”のように一重引用符で囲んで名前を入力します。

  • 複数の状態に名前を割り当てる場合は，中かっこ内にコンマで区切って入力します。たとえば，{'a'， 'b'， 'c'}のようにします。各名前は固有でなければなりません。

  • MATLAB®ワ，クスペ，ス内の変数を状態名に割り当てる場合は，引用符なしで変数を入力します。変数には文字ベクトル，字符串，单元格配列構造体が使用できます。

制限

  • 状態名は選択されたブロックに対してのみ適用されます。

  • 状態の数は状態名の数で割り切れなければなりません。

  • 指定する名前の数は状態の数より少なくできますが，その逆はできません。

    たとえば，4の状態を含むシステムで2。最初の名前は最初の2の状態に適用され，2番目の名前は最後の2の状態に適用されます。

プログラムでの使用

ブロックパラメタ:ContinuousStateAttributes
型:文字ベクトル，字符串
値:' '|ユザ定義
既定の設定:' '

モデルの例

二重バネ-マスシステム

二重バネ-マスシステム

この例では,強制関数が定期的に変化する二重バネ——マス——ダンパーシステムをモデル化する方法を示します。この例に関連付けられているアニメーション関数により,图ウィンドウが自動的に開いて表示されます。このシステムでは,唯一のセンサーが左側の質量に取り付けられており,アクチュエータも左側の質量に取り付けられています。状態の推定とLQR制御が使用されます。
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可視光像の生成

可視光像の生成

64年この例ではフレームでフレームサイズが64 x 64ピクセル(毎秒10フレーム)のムービーを生成する方法を示します。このムービーには,構造化背景(これ自体も動いている)の中を動いているターゲットのシミュレーションが含まれています。ランダムな振動によるジッターの動きも(仿金宝app真软件®モデルaero_vibratiで)生成され,ジッターの動きはセンサー全体の動きに加えられます。最後に，ガウス光学点像分布関数を通じてメジにブラが加えられます。
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ブロックの特性

デタ型

双

直接フィドスル

はい

多次元信号

いいえ

可変サ@ @ズの信号

いいえ

ゼロクロッシング検出

いいえ

拡張機能

バ，ジョン履歴

R2006aより前に導入

参考

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トピック