这个例子说明了在Simulink®3D动画™模型中全局坐标的使用。金宝app在模型中，全局坐标可以用于目标跟踪和操作、简单的碰撞检测、触觉效果仿真等方面。

虚拟世界中对象的全局坐标可以通过VR Source块获取。对于场景中的每个变换，在VR源块的参数对话框中的树视图也显示扩展分支。你可以选择translation_abs和rotation_abs字段。而田野没有了_abs后缀输入到Simulink®模型对象金宝app的局部坐标(相对于模型层次结构中的父对象)，带有该后缀的字段包含对象的全局坐标。

VRML模型代表了一个核热室机械手。机械手的任务是将负载从一个灰色圆柱形平台移动到另一个。利用信号编辑器对机械手末端执行器的轨迹进行了预定义。机械臂的每个部分都是独立驱动的，使用分解的轨迹组件，借助VR Expander块(见虚拟现实的转换子系统)。

左边的VR Source块捕获了负载操作中所有重要对象的全局坐标——机械手的抓手参考点(夹具的中心)，目标参考点和负载的初始位置。尽管在全局坐标空间中载荷和目标坐标可以很容易地读取，但机械臂的抓取位置是由机械臂零件的复杂运动形成的层次结构决定的。对于场景中受层次关系影响的对象，计算全局坐标通常是非常困难的，Simulink 3D Animation提供了一种简单的方法来将它们读取到Simulink模型中。金宝app

一旦已知所有重要对象的全局坐标，就很容易实现一个简单的机械手控制逻辑。当机械手到达初始加载位置时，第一个蓝色接近传感器进行检测。传感器输出变为真正的，其结果如下:

一旦负载到达目的地，第二个蓝色接近传感器被激活，它恢复所有三种状态以上负载位置变得独立于手柄，机械手夹具被释放，手柄到空闲位置的轨迹被绘制成绿色。

两个传感器提供S-R型触发器块，实现所需的设置复位逻辑。