利用IMU传感器在Arduino上计算俯仰和横摇
这个例子展示了如何从安装在Arduino®硬件上的IMU传感器读取加速度和角速度数据，并计算俯仰和滚动角度。
先决条件
在开始本示例之前，请安装以下MathWorks®产品:下载188bet金宝搏
MATLAB
金宝app
金宝appSimu金宝applink支持包Arduino®硬件
MATLAB支金宝app持包Arduino®硬件
硬件要求
Arduino(任何Arduino硬件，带有I2C外设，支持MATLAB函数块的代码生成)金宝app
MPU9250(任何带有加速度计和陀螺仪的IMU传感器)
注意:任何支持MATLAB函数块编码生成的IM金宝appU传感器都可以在这个例子中使用。如果使用任何其他传感器创建IMU传感器对象，例如使用LSM9DS1传感器，则需要将对象创建从mpu9250(a)修改为LSM9DS1 (a)。
模型
金宝appSimu金宝applink支持包为Arduino硬件提供了一个预先配置的模型可以用来读取安装在Arduino硬件上的IMU传感器的加速度和角速度数据，并计算俯仰和横摇角度。
要打开模型，在MATLAB命令提示符下运行以下命令:
open_system (“arduino_imu_pitch_roll_calculation”）;
算法
传感器轴的对中应如下:
x轴=纵轴或滚轴
y轴=横向轴或俯仰轴
z轴=垂直轴或偏航轴
在这个模型中，俯仰和横摇角是用加速度计和陀螺仪读数计算的。在硬件上部署模型后，可以根据传感器的方向求出俯仰和横摇角度。俯仰和横摇角度的范围为[-90度，90度]。如果保持传感器稳定并与地面平行，即z轴垂直于地面，则两个读数都应为0。相对于节轴逆时针旋转的节距角为正，顺时针旋转的节距角为负。对于滚转角度也是一样的。为了在程序开始执行时滤除噪声，当传感器在地面上保持稳定，z轴垂直于地面时，读取多次传感器，并计算俯仰和横摇角的偏移值。在每一步计算俯仰角和横摇角时，将这些值减去。这在一定程度上消除了传感器读数中的稳定噪声。
在Arduino板上配置和运行模型
打开arduino_imu_pitch_roll_calculation模型。
在硬件选项卡上,单击硬件设置打开配置参数对话框。
选择硬件实现窗格中选择您的Arduino硬件硬件板参数列表。不要更改任何其他设置。点击好吧．
在硬件选项卡中的金宝app模式部分中,选择机上运行然后点击构建、部署和启动在Arduino板上运行这个模型。
要在MATLAB中查看输出，请使用Monitor和Tune特性运行模型。要做到这一点，就上硬件选项卡中的金宝app模式部分中,选择机上运行然后点击监视和优化．
你也可以从以下列表中选择一个网站:
