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键盘控制鹦鹉Minidrones

金宝app®金宝app鹦鹉支援套装®Minidrones远程控制无人机的行为。这是通过将主机键盘上的按键转发给无人机来实现的。

Parrot迷你无人机的键盘控制实现流程包括以下步骤:

  1. 用于无人机键盘控制的金宝appSimulink模型的编制

  2. 将Simulink模型部署到金宝app无人机上

  3. 在无人机启动后使用键盘控制面板

键盘控制的Simul金宝appink模型的编写

金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包包含了键盘读可用于接收来自主机的按键的块。该块输出在主机键盘上按下的键的ASCII码，可用于在无人机上执行操作。

请注意

只有当Simulink模型在无人机中开始运行后，才能使用键盘按键控制无人机(您仍然需要按下金宝app开始按钮在飞行控制界面上启动无人机)。

为了准备无人机键盘控制的Sim金宝appulink模型，请遵循以下步骤:

  1. 添加键盘读块在Simulink模型。金宝app

    请注意

    在整个Simulink模型中只允许一个Keyboard Read块。金宝app任何数量的连接都可以从这个块的输出信号中推导出来。

  2. 通过按键盘上的一个键来确定您想要触发的操作。例如:

    • 改变俯仰和偏航值，以达到所需的位置

    • 改变无人机上马达的速度

    • 无人机着陆

    • 紧急关闭无人机

  3. 在键盘上识别一个字符以触发此操作。

    请注意

    识别的字符可以包括所有可打印字符——字母、数字、标点符号和键盘上的常用符号。不要考虑任何没有相应ASCII字符代码的键可用(例如，不要使用方向键、功能键、特定于操作系统的键等)。

  4. 使用Keyboard Read块的输出来触发一个特定的动作。例如，添加a与常量比较块来检查特定的按键(基于所按键的ASCII码)。

  5. 设计执行操作的逻辑。例如，您可以添加额外的块，如添加而且开关通过按键控制无人机的电机。

    在修改后的代码生成模板中使用键盘读取块的示例

使用键盘控制面板

在Parrot微型无金宝app人机上成功部署Simulink模型后，需要通过单击开始按钮在飞行控制界面。

在Simulink模型开始在无人机上运行后，键盘控制面板将作为飞行控制界面的一部分出现。金宝app

当模型在无人机上运行时，要使用键盘控制面板，请遵循以下步骤:

  1. 在飞行控制界面，单击显示键盘控制面板复选框。

  2. 点击启用键盘控制．

  3. 属性下面的字段中放置光标启用键盘控制按钮，按下键盘上所需的键。

    无人机执行映射到所按键的操作。

使用MATLAB脚本进行键盘控制

使用飞行控制接口的鹦鹉微型无人机的键盘控制也可以扩展到MATLAB脚本。键盘控制接口使用TCP/IP接口将按键发送到Simulink模型中的键盘读取块。金宝app键盘读取块侦听端口26061用于任何传入连接。飞行控制接口打开一个TCP客户端并连接到此端口。

在无人机上运行具有键盘读取块的模型后，运行MATLAB脚本将字符发送到无人机。脚本需要:

  • 打开IP地址的TCP/IP句柄192.168.3.1，并连接到该端口26061．

    请注意

    键盘读取块在端口监听26061年,只有．

  • 将一个字节写入TCP套接字。

例如，发送ASCII码一个到键盘读取块在模型上运行的无人机，使用MATLAB脚本如下(IP地址192.168.3.1对应于鹦鹉曼波;对于Parrot Rolling Spider, IP地址为192.168.3.5)：

tcpphandle = tcpclient(“192.168.3.1”, 26061);写(tcpHandle uint8 (“一个”));

另请参阅