简介

德州仪器C2000处理器的嵌入式金宝appCoder支持包使您能够:

先决条件

完成以下教程:

所需的硬件

LED闪烁型号:

CLA输出信号监测:

对于电机控制应用模型:

示例模型的可用版本:

任务1:以LED闪烁的CLA为例

下图显示了一个配置为使用硬件上可用的CLA的示例模型。

open_system (“c28069blink_cla”）;

该模型为Simulink模型生成代码，其中算法的一部分运行在设备金宝app上可用的控制律加速器(CLA)上。CLA是一个允许并行处理的协处理器。在时间关键型任务中使用CLA可以释放主CPU并发执行其他系统和通信功能。

GPIO引脚34(连接到控制卡上的LED;对于LaunchPad板，GPIO引脚号不同)在每次发生CLA Task1中断时切换。

方法1 -使用CLA子系统不可重用的功能代码生成来闪烁LED

在这种方法中，cla_subsystem由软件以0.5秒的速率触发，并配置那种一次性的功能作为函数包装．更多信息,方法1—CLA子系统不可重用的函数代码生成(推荐)．

以下是为该模型完成的CLA子系统块配置。要打开块参数，右键单击CLA子系统并选择块参数(子系统)。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。

运行模型

方法2 -使用内联代码生成CLA子系统闪烁一个LED

在这种方法中，cla_subsystem由软件以0.5秒的速率触发，并配置为内联作为函数包装．更多信息,方法2 - CLA子系统的内联代码生成．

以下是为该模型完成的CLA子系统块配置。要打开块参数，右键单击CLA子系统并选择块参数(子系统)。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。

运行模型

任务2:确保CPU和CLA之间的数据完整性

数据完整性问题可能发生在以下情况:

为了确保数据完整性，必须使用双缓冲区算法或通过同步CPU和CLA来保护数据。

在这个模型中，CPU和CLA不同步，因为CLA是使用ePWM中断异步触发的。为了确保数据的完整性，使用了双缓冲区算法和控制标志(Read_index和Write_index)。

open_system (“c28069_dataintegrity_cla”）;

在双缓冲区算法中，使用两个缓冲区mydoublebuf0和mydoublebuf1进行数据交换。CPU使用Read_index标记检查CLA正在读取的缓冲区，并将数据写入另一个缓冲区。类似地，CLA使用Write_index标志检查CPU正在写入的缓冲区，并从另一个缓冲区读取数据。例如，当Read_index为0时，将从CLA中的mydoublebuf0读取数据。

通过使用双缓冲区逻辑，即使CPU和CLA不同步，也能保证数据的完整性。

运行模型

任务3:CLA输出信号监测

在这个任务中，

open_system (“c28379D_cmpss_cla_blink”）;

输入到CLA子系统input1存储在CpuToCla1MsgRAM使用代码映射。配置的CLA子系统那种一次性的功能功能的包装。有关更多信息，请参见方法1—CLA子系统不可重用的函数代码生成(推荐)．

配置模型

1.打开使用CMPSS在CLA内闪烁一个LED模型。该模型配置TI Delfino F28379D发射台硬件。

2.要在其他TI C2000处理器上运行该模型，请按Ctrl + E，进入“配置参数”对话框，选择所需的硬件板硬件实现>硬件板．

驱动块CLA内部的配置

以下是为该模型完成的驱动程序块CLA配置。双击块，打开块参数配置。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。

运行模型

1.开放硬件选择并单击监视和调优．

2.使用诊断查看器跟踪构建进度，并等待代码加载并在目标硬件上运行。

3.观察范围块上的日志数据，LED闪烁。

任务4:使用CLA的永磁同步电机磁场定向控制(FOC)

输入到这里生成裸空间向量(c28035pmsmfoc_cla/FOC算法/转矩控制算法/生成空间向量)存储在CpuToCla1MsgRAM使用代码映射。生成裸空间向量配置为那种一次性的功能功能的包装。有关更多信息，请参见方法1—CLA子系统不可重用的函数代码生成(推荐)．

下图显示了一个永磁同步电机磁场定向控制(FOC)示例模型，该模型在CLA上运行FOC算法。

open_system (“c28069pmsmfoc_cla”）;

该模型利用CLA实现了永磁同步电机的磁场定向控制。FOC算法由CLA任务实现，PWM占空比在CLA任务完成时使用相应的中断刷新。本例需要一个带有F28069或F28035控制卡的DRV8312套件。闪烁LED示例中列出的所有注意事项都适用于本示例。

该模型通过同步CPU和CLA来保证数据的完整性。CLA是使用从输入继承的采样时间触发的软件。Simu金宝applink调度器确保在触发CLA子系统之前所有输入都已准备就绪。

在本例中，采用闭环磁场定向控制算法来调节三相永磁同步电机的速度和转矩。本例使用来自德州仪器C2000处理器嵌入式编码器支持包的C28x外围模块。金宝app本例中的算法使用异步调度。脉宽调制(PWM)块触发ADC转换。在转换结束时，ADC发出一个中断，触发主FOC算法。

>硬件实现>硬件板配置>目标硬件资源>外部中断。

使用DRV8312EVM进行模型校准

模型中的“位置传感开关”允许您选择无传感器的位置传感或使用霍尔传感器的位置传感。在无传感器的情况下(默认)，不需要校准。如果使用霍尔传感器进行位置传感，霍尔传感器必须连接到DRV8312EVM板的J10上。该模型将三个霍尔信号连接到一个变量中，Hall_A是变量的最低有效位(LSB)， Hall_C是变量的最高有效位(MSB)。

“速度请求开关”允许您选择速度请求的来源。默认情况下，速度将来自一个规范化常数，将速度请求设置为可接受速度范围(0.5)的一半。对于DRV8312EVM，您还可以选择来自电位器R66的速度请求。

霍尔传感器信号的解释

如果使用无传感器控制，本节不相关。该模型为每个霍尔信号配置了一个中断。在每个霍尔中断中，有四个有意义的霍尔值。任何其他霍尔值表示硬件问题。在特定中断中读取的霍尔值保存有关电机旋转方向的信息。例如，在Hall_A中断中，读取霍尔值2表示电机在0方向上旋转，并且刚刚发生了下降边。如果模型检测到方向变化，它将使电机的方向和速度失效。为了使速度有效，该模型需要具有相同方向的两条连续边。否则，模型将设置一个标志使速度无效。

下面的逻辑适用于相应的标志更新:

场定向控制算法采用一个从0到1的位置信号，反映了一个电气旋转。如果速度信号有效，该模型将根据霍尔读数进行线性外推，并准确估计位置。

基于霍尔的位置估计算法原理:

当Hall_A在0方向上升时，霍尔解码器将被引用(position = 0)。一个Hall_position_offset变量被用来通知FOC算法霍尔参考和电机反电动势波形之间的位置差。与QEP示例一样，该值必须通过将霍尔信号与电机的反电动势波形进行比较来校准。在DRV8312示例中，Hall_position_offset在电气转数上被归一化，并设置为0.57，以匹配DRV8312EVM中包含的电机的特性。

运行模型

任务5:CLA自定义代码包含

在这个任务中，

open_system (“c28379D_custom_code_cla”）;

在这个模型中，我们从cla任务访问自定义cla文件中定义的函数。用户可以配置自己的定制CLA代码，并将其包含在构建过程中，如本例所示。

CLA子系统的输入input1而且input2存储在CpuToCla1MsgRAM使用代码映射。配置的CLA子系统那种一次性的功能功能的包装。有关更多信息，请参见方法1—CLA子系统不可重用的函数代码生成(推荐)．

配置模型

1.打开使用CLA自定义代码包含模型。该模型配置TI Delfino F28379D发射台硬件。

2.要在其他TI C2000处理器上运行该模型，请按Ctrl + E，进入“配置参数”对话框，选择所需的硬件板硬件实现>硬件板．

3.2 .在“配置参数”对话框中导航到代码生成>自定义代码>代码信息>源文件并选择customcode.cla文件。

调用方块CLA内部的配置

下面是为这个模型做的函数调用者块CLA配置。双击块，打开块参数配置。如果要在其他硬件板上运行此示例，请确保指定的参数值相同。

calcuateexpvalue (u, v)是一个用户定义的函数，定义在自定义CLA文件(customcode.cla)中，从cla_task.cla文件。

运行模型

1.开放硬件选择并单击监视和调优．

2.使用诊断查看器跟踪构建进度，并等待代码加载并在目标硬件上运行。

3.观察显示块上的指数e^(input1/input2)的值。

其他可以尝试的事情

更多关于

close_system (“c28069blink_cla”, 0);close_system (“c28069_dataintegrity_cla”, 0);close_system (“c28069pmsmfoc_cla”, 0);