发送和接收双车道变化场景数据- MATLAB & Simulink - MathWorks日本金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

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发送和接收双车道变换场景数据

此示例向您展示如何使用模拟三维消息集而且模拟3D信息获取块来与3D可视化环境通信，当你运行双车道变换机动。具体来说，您可以使用:

模拟3D信息获取块检索车辆在机动过程中撞击的锥。
模拟三维消息集控制交通信号灯的街区。

有关运行示例所需的最低硬件，请参见虚幻引擎模拟环境的要求和限制．

运行双车道改变机动，击中锥

启用3D可视化环境后，运行双车道变化机动，击中锥。

创建并打开双车道变更参考应用程序项目的工作副本。
```
vdynblksDblLaneChangeStart
```
启用3D可视化环境。在可视化子系统中，打开3 d引擎屏蔽掩码并选择启用．应用更改并保存模型。
或者，在MATLAB中^®命令提示符，输入此代码。
参见启用3D环境的代码
启用3D可视化环境mdl =“DLCReferenceApplication”；set_param ([mdl/ / 3 d可视化引擎的]，“engine3D”，“启用”）;save_system (mdl)
在模型的顶层，设置变道参考发生器阻塞参数，使飞行器不能成功完成机动。设置这些块参数，应用更改，并保存模型。
- 机动开始时间来5．
- 纵向入口速度设定值来36．
或者，在MATLAB命令提示符处输入以下代码。
参见设置参数的代码
设置变道参考发生器块参数mdl =“DLCReferenceApplication”；set_param ([mdl'/变道参考生成器']，“t_start”，“5”）;set_param ([mdl'/变道参考生成器']，“xdot_r”，“36”）;save_system (mdl)
执行这个动作30秒。当模拟运行时，在AutoVrtlEnv窗口中，您可以看到车辆撞击锥。

参见运行模拟的代码
运行模拟30s。mdl =“DLCReferenceApplication”；set_param (mdl“StopTime”，“30”）;保存(mdl);sim (mdl);

使用模拟3D信息获取块检索锥数据

使用模拟3D信息获取块检索车辆在机动过程中撞击的锥。默认情况下，机动使用双车道变换场景。

导航到可视化> 3D引擎子系统。右键单击3 d引擎块和选择面具>面具下的样子．在可视化> 3D引擎> 3D引擎子系统中，插入这些块:
- 模拟3D信息获取
- 显示
- 数学函数

设置模拟3D信息获取块参数，以便块从双车道变景中检索锥数据。设置这些块参数，应用更改，并保存模型。

信号名称，信号名称来NumOfConesHit
数据类型，数据类型来布尔
消息大小，MsgSize来15 [2]
样品时间来－1

或者，在MATLAB命令提示符处输入以下代码。

参见设置参数的代码

设置数学函数块输出维度参数转置．运行模拟时，数学函数块输出[15 2]数组中。

或者，在MATLAB命令提示符处输入以下代码。

参见设置参数的代码

连接模拟3D信息获取，数学函数,显示如图所示。确认块参数。保存模型。
验证模拟三维场景配置块在模拟3D信息获取块。这样，虚幻引擎^®三维可视化环境准备数据之前模拟3D信息获取Block接收它。要检查块的执行顺序，右键单击块并选择属性．在一般Tab，确认优先级设置:
- 模拟三维场景配置- - - - - -0
- 模拟3D信息获取- - - - - -1
有关执行命令的详细信息，请参见控制和显示执行顺序．

执行这个动作。的值更新显示块ReadMsg布尔值1当车辆撞到相应的圆锥时。

结果表明，车辆撞击SM_Cone20在演习中。

此表提供了双变道场景锥的名称，对应于ReadMsg数组元素。

模拟3D信息获取块`ReadMsg`价值	不真实的^®编辑圆锥名称	模拟3D信息获取块数组元素	虚幻编辑器圆锥名称
`ReadMsg (1, 1)`	`SM_Cone5`	`ReadMsg (2, 1)`	`SM_Cone10`
`ReadMsg(1、2)`	`SM_Cone4`	`ReadMsg (2, 2)`	`SM_Cone09`
`ReadMsg(1、3)`	`SM_Cone3`	`ReadMsg(2、3)`	`SM_Cone08`
`ReadMsg(1、4)`	`SM_Cone2`	`ReadMsg(2、4)`	`SM_Cone07`
`ReadMsg(1、5)`	`SM_Cone01`	`ReadMsg(2、5)`	`SM_Cone06`
`ReadMsg (1,6)`	`SM_Cone15`	`ReadMsg (2,6)`	`SM_Cone20`
`ReadMsg (7)`	`SM_Cone14`	`ReadMsg(2、7)`	`SM_Cone19`
`ReadMsg (8)`	`SM_Cone13`	`ReadMsg (8)`	`SM_Cone18`
`ReadMsg (9)`	`SM_Cone12`	`ReadMsg (9)`	`SM_Cone17`
`ReadMsg (10)`	`SM_Cone11`	`ReadMsg (10)`	`SM_Cone16`
`ReadMsg (11)`	`SM_Cone25`	`ReadMsg (11)`	`SM_Cone30`
`ReadMsg (12)`	`SM_Cone24`	`ReadMsg (12)`	`SM_Cone29`
`ReadMsg (13)`	`SM_Cone23`	`ReadMsg (13)`	`SM_Cone28`
`ReadMsg (14)`	`SM_Cone22`	`ReadMsg (14)`	`SM_Cone27`
`ReadMsg (15)`	`SM_Cone21`	`ReadMsg (15)`	`SM_Cone26`

使用模拟三维消息集控制交通信号灯的路障

导航到可视化> 3D引擎子系统。右键单击3 d引擎块和选择面具>面具下的样子．在可视化> 3D引擎> 3D引擎子系统中，插入这些块:
- 模拟三维消息集
- 重复序列楼梯

设置模拟三维消息集块参数，使块将交通信号数据发送到双车道变道现场。设置这些块参数，应用更改，并保存模型。

信号名称，信号名称来TrafficLight1
样品时间来－1

本表提供了现场交通信号灯所对应的颜色WriteMsg值在双变道场景。

模拟三维消息集块`WriteMsg`价值	`TrafficLight1`颜色
`0`	`红色的`
`1`	`黄色的`
`2`	`绿色`

或者，在MATLAB命令提示符处输入以下代码。

参见设置参数的代码

设置重复序列楼梯阻塞参数以发送对应红、黄、绿交通信号灯的命令。设置这些块参数，应用更改，并保存模型。

输出值向量:来[0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
样品时间来1
输出数据类型来int32

或者，在MATLAB命令提示符处输入以下代码。应用块更改并保存模型。

参见设置参数的代码

如图所示连接块。确认块参数和信号连接。保存模型。
验证模拟三维消息集块在模拟三维场景配置块。通过这种方式,模拟三维消息集在虚幻引擎3D可视化环境接收信号数据之前准备信号数据。要检查块的执行顺序，右键单击块并选择属性．在一般Tab，确认优先级设置:
- 模拟三维场景配置- - - - - -0
- 模拟三维消息集- - - - - -－1
有关执行命令的详细信息，请参见控制和显示执行顺序．

执行这个动作。在模拟运行时，在AutoVrtlEnv窗口中，您可以看到TrafficLight1光线由红变黄再变绿。

时间范围(秒)	`WriteMsg`价值	`TrafficLight1`颜色
0 - 3	`0`	`红色的`
3 - 5	`1`	`黄色的`
5 - 30	`2`	`绿色`

另请参阅

双变道|模拟3D信息获取|模拟三维消息集|3 d引擎|模拟三维场景配置

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