点群とは，3次元空間におけるデ，タ点の集合です。点のまとまりは3d形状またはオブジェクトを表します。デ，タセットの各点は，x, y, zの幾何学的座標で表されます。点群は,多数の単一の空間測定値を,記述可能なオブジェクトとして表現されるデータセットにまとめる手段を提供します。点群処理はロボットの操縦および認識,深度推定,ステレオビジョン,視覚レジストレーション,および先進運転者支援システム(ADAS)といった分野で使用されています。计算机视觉工具箱™のアルゴリズムは,点群のダウンサンプリング,ノイズ除去,および変換を行うための点群処理機能を提供します。また,このツールボックスには点群のレジストレーション,幾何学的形状の3次元点群への近似,点群の読み取り,書き込み,保存,表示,比較を行う機能が備わっています。さらに，複数の点群を組み合わせて3次元シ，ンを再構成することも可能です。

pcregistericp、pcregisterndt、pcregistercorr，およびpcregistercpdを使用して，移動点群を固定点群にレジストレ，ションすることができます。これらのレジストレーションアルゴリズムは,それぞれ反復最近接点(ICP)アルゴリズム,正規分布変換(无损检测)アルゴリズム,位相相関アルゴリズム,およびコヒーレント点ドリフト(CPD)アルゴリズムに基づいています。レジストレーションされた点群を使用してマップをビルドし,ループ閉じ込みを検出し,マップを最適化してドリフトを修正し,プリビルドマップで位置推定を実行できます。詳細にいては，Matlabでの点群slamの実装を参照してください。