主要内容

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rectifyStereoImages

ステレオ▪▪メ▪▪ジのペアの平行化

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構文

[J1,J2] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams)
[J1,J2] = rectifyStereoImages(I1,I2,tform1,tform2)
[J1,J2] = rectifyStereoImages(___插值函数)
[J1,J2] = rectifyStereoImages(___、名称、值)

説明

例

［j - 1，J2= rectifyStereoImages(I1，I2，stereoParams）は,stereoParamsオブジェクトに格納されたステレオパラメ，タ，を使用して，歪み補正と平行化が行われたI1入力▪▪メ▪▪ジとI2入力▪▪メ▪▪ジを返します。

ステレオイメージの平行化では,各イメージの対応する点が同じ行座標をもつような方法で,イメージが共通のイメージ平面に投影されます。このように▪▪メ▪ジの投影を行うと，2▪▪のカメラが平行であるかのように表示されます。関数disparityBMまたは関数disparitySGMを使用して，3次元シン再構成のために平行化されたメジから視差マップを計算します。

［j - 1，J2= rectifyStereoImages(I1，I2，tform1，tform2）は，射影変換tform1とtform2を適用して，平行化されたI1入力▪▪メ▪▪ジとI2入力▪▪メ▪▪ジを返します。射影変換は，関数estimateUncalibratedRectificationによって返されます。

例

［j - 1，J2= rectifyStereoImages(___，插值函数）はさらに，平行化された。この方法には“最近的”、“线性”または“立方”を指定できます。

例

［j - 1，J2= rectifyStereoImages(___，名称,值）は,名称,值ペアの引数を1以上指定したオプションを追加で使用します。

例

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ラ@ @ブスクリプトを開く

キャリブレションを行うチェッカボドを含むメジを指定します。

imageDir = fullfile(toolboxdir(“愿景”)，“visiondata”，.．.“校准”，“立体”）;leftImages = imageDatastore(fullfile(imageDir，“左”));右timages = imageDatastore(fullfile(imageDir，“对”));

チェッカ，ボ，ドを検出します。

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(.．.leftImages.Files rightImages.Files);

チェッカボドキポントのワルド座標を指定します。

squaresizeinmm = 108;worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize, squaresizeinmm);

メ，ジを読み取ります。

I1 = readimage(leftImages,1);I2 = readimage(righttimages,1);imageSize = [size(I1,1)，size(I1,2)];

ステレオカメラシステムをキャリブレ，ションします。

stereoParams = estimatecamerparameters (imagePoints,worldPoints，.．.“图象尺寸”、图象尺寸);

'full'出力表示を使用してメジを平行化します。

[J1_full,J2_full] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams，.．.“OutputView”，“全部”）;

'full'出力表示の結果を表示します。

图;imshow (stereoAnaglyph (J1_full J2_full));

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

'valid'出力表示を使用してメジを平行化します。これは視差計算に最適です。

[J1_valid,J2_valid] = rectifyStereoImages(I1,I2,stereoParams，.．.“OutputView”，“有效”）;

“有效”出力表示の結果を表示します。

图;imshow (stereoAnaglyph (J1_valid J2_valid));

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

入力引数

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カメラ1に対応する入力メジ。M x N x 3のトゥルーカラーイメージ,またはM行N列の2次元グレースケール配列として指定します。また，入力I1とI2は，実数，有限，非スパ，スでなければなりません。入力▪▪メ▪▪ジは同じクラスでなければなりません。

デ，タ型:uint8|uint16|int16|单|双|逻辑

カメラ2に対応する入力。M x N x 3のトゥルーカラーイメージ,またはM行N列の2次元グレースケール配列として指定します。入力▪▪メ▪▪ジI1とI2は，実数，有限，非スパ，スでなければなりません。また，入力は同じクラスでなければなりません。

デ，タ型:uint8|uint16|int16|单|双|逻辑

ステレオカメラシステムのパラメタ。stereoParametersオブジェクトとして指定します。

デ，タ型:uint8|uint16|int16|单|双

イメージ1の射影変換。関数estimateUncalibratedRectificationによって返される3行3列の行列またはprojective2dオブジェクトとして指定します。

@ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @ @関数estimateUncalibratedRectificationによって返される3行3列の行列またはprojective2dオブジェクトとして指定します。

内挿法。“线性”、“最近的”または“立方”のいずれかとして指定します。

名前と値の引数

例:“OutputView”，“有效”は“OutputView”プロパティを“有效”に設定します。

オプションの引数名称,值のコンマ区切りペアを指定します。的名字は引数名で，价值は対応する値です。的名字は引用符で囲まなければなりません。Name1, Value1,…,的家のように，複数の名前と値のペアの引数を，任意の順番で指定できます。

平行化されたメジのサズ。”OutputView“と，“全部”または“有效”で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。このパラメ，タ，を“全部”。この値を“有效”に設定すると,出力イメージは,有効なピクセルを含む最も大きな共通の四角形のサイズにトリミングされます。

平行化されたメジ間にオバラップがない場合は，OutputViewを“全部”に設定します。

出力ピクセルの塗りぶしの値。”FillValues’と1以上のスカラ値の配列で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。入力▪▪メ▪▪ジにおける対応する逆変換後の位置が完全に入力イメージの境界外である場合には、出力ピクセルの塗りつぶしの値を使用します。I1とI2が2次元グレスケルメジの場合，’FillValuesをスカラ，に設定しなければなりません。I1とI2がトゥルカラメジの場合には，’FillValues'をスカラまたはRGB値の3要素ベクトルに設定できます。

出力引数

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歪み補正と平行化が行われたI1。M x N x 3のトゥルーカラーイメージまたはM行N列の2次元グレースケールイメージとして返されます。

ステレオイメージの平行化では,各イメージの対応する点が同じ行座標をもつような方法で,イメージが共通のイメージ平面に投影されます。このように▪▪メ▪ジの投影を行うと，2▪▪のカメラが平行であるかのように表示されます。関数disparityBMまたは関数disparitySGMを使用して，3次元シン再構成のために平行化されたメジから視差マップを計算します。

歪み補正と平行化が行われたI2。M x N x 3のトゥルーカラーイメージまたはM行N列の2次元グレースケールイメージとして返されます。

ステレオイメージの平行化では,各イメージの対応する点が同じ行座標をもつような方法で,イメージが共通のイメージ平面に投影されます。このように▪▪メ▪ジの投影を行うと，2▪▪のカメラが平行であるかのように表示されます。関数disparityBMまたは関数disparitySGMを使用して，3次元シン再構成のために平行化されたメジから視差マップを計算します。

ヒント

  • 计算机视觉工具箱™の修正アルゴリズムでは,各イメージのエピ極がイメージの外側にある必要があります。エピ極がイメージ内にある場合は,马克•Pollefeys Reinhard科赫,吕克·范干傻事[２]により提唱された修正方法に示されているように，最初に。

参照

[1] G. Bradski和A. Kaehler，学习OpenCV:使用OpenCV库的计算机视觉。加利福尼亚州塞瓦斯托波尔:奥莱利，2008年。

拡張機能

バ，ジョン履歴

R2014aで導入

参考

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トピック