scanContextDescriptor

从点云中提取扫描上下文描述符

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语法

描述符= scanContextDescriptor(ptCloud)

描述符= scanContextDescriptor(ptCloud,Name,Value)

描述

例子

描述符= scanContextDescriptor (ptCloud）从点云中提取扫描上下文描述符，ptCloud．

扫描上下文描述符是点云的二维全局特征描述符，可用于检测循环闭包。该函数计算描述符的方法是:首先将三维点云扫描中的点分箱到同心径向和方位的分箱中，然后选择最大值z-每个bin中的点的高度。

描述符= scanContextDescriptor (ptCloud，名称,值）使用一个或多个名称-值对参数指定选项。

例子

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提取和比较点云的扫描上下文描述符

打开实时脚本

创建一个Velodyne®包捕获(PCAP)文件读取器。

veloReader = velodyneFileReader(“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”）;

读取第1、2和100次扫描到工作区。

ptCloud1 = readFrame(veloReader,1);ptCloud2 = readFrame(veloReader,2);ptCloud100 = readFrame(veloReader,100);

从每个点云提取扫描上下文描述符。

description = scanContextDescriptor(ptCloud1);description = scanContextDescriptor(ptCloud2);descriptor100 = scanContextDescriptor(ptCloud100);

计算第1和第2个扫描上下文描述符之间的描述符距离，以及第1和第100个扫描上下文描述符之间的描述符距离。

dist1to2 = scanContextDistance(descriptor1,descriptor2);dist1to100 = scanContextDistance(描述1，描述100);

显示扫描上下文描述符距离。

disp (描述符从帧1到帧2的距离+ num2str (dist1to2))

描述符从帧1到帧2的距离:0.087646

disp (从第1帧到第100帧的描述符距离+ num2str (dist1to100))

描述符从帧1到100的距离:0.32427

输入参数

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`ptCloud`- - - - - -点云对象
`pointCloud`对象

点云对象，指定为pointCloud对象。

名称-值参数

的可选逗号分隔对名称,值参数。的名字参数名称和价值对应的值。的名字必须出现在引号内。您可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“NumBins”,[60]20将径向容器的数量设置为20.，方位角箱数为60．

`NumBins`- - - - - -同心径向和角度容器的数量
`20 [60]`(默认)|形式向量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

同心径向和角度容器的数目，指定为由逗号分隔的对组成“NumBins”一个形式为[的向量numRadialBinsnumAzimuthalBins),numRadialBins是一个正整数，指定同心径向箱的数量和numAzimuthalBins指定同心角容器的数量。为了提取更紧凑的描述符，可以减少容器的数量，但这会降低鉴别能力。

`MinPointsPerBin`- - - - - -包含bin的最小点数
`5`(默认)|标量

描述符中包含的bin的最小点数，指定为逗号分隔的对，由“MinPointsPerBin”一个正整数。不包含最小点数的箱不包含在描述符中。对于这些容器，函数返回南．为了减少噪声被包含为bin的机会，增加这个值。

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素向量

传感器原点，指定为由逗号分隔的对组成“SensorOrigin”这是一个二元向量。元素设置x- - -y-轴坐标点，分别为传感器原点的世界单位。该函数将箱子集中在扫描的原点周围。

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全空间范围(默认)|双元素向量

对点进行分箱时使用的描述符的径向边界，指定为由逗号分隔的对组成“RadialRange”和一个两元向量，形式为[rmin，征求］．使用这个名称-值参数来限制描述符覆盖的空间边界。

输出参数

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`描述符`-扫描上下文描述符
米——- - - - - -N矩阵

扫描上下文描述符，返回为米——- - - - - -N矩阵,米而且N分别是描述符中同心径向和角度容器的数量。属性指定NumBins财产。

函数返回的数据类型继承位置输入点云的属性。

数据类型:单|双

提示

扫描上下文描述符函数假设传感器大致水平安装，并且输入点云位于传感器坐标系中。
属性比较两个扫描上下文描述符之间的距离，以确定循环闭包候选项scanContextDistance函数。

scanContextDescriptor

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描述

例子

提取和比较点云的扫描上下文描述符

输入参数

`ptCloud`- - - - - -点云对象
`pointCloud`对象

名称-值参数

`NumBins`- - - - - -同心径向和角度容器的数量
`20 [60]`(默认)|形式向量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

`MinPointsPerBin`- - - - - -包含bin的最小点数
`5`(默认)|标量

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素向量

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全空间范围(默认)|双元素向量

输出参数

`描述符`-扫描上下文描述符
米——- - - - - -N矩阵

提示

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

另请参阅

对象

功能

主题

计算机视觉工具箱文档

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matlabで始めるディ，プラ，ニング

scanContextDescriptor

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描述

例子

提取和比较点云的扫描上下文描述符

输入参数

ptCloud- - - - - -点云对象pointCloud对象

名称-值参数

NumBins- - - - - -同心径向和角度容器的数量20 [60](默认)|形式向量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

MinPointsPerBin- - - - - -包含bin的最小点数5(默认)|标量

SensorOrigin- - - - - -传感器的起源[0 0](默认)|双元素向量

RadialRange- - - - - -描述子的径向边界点云的全空间范围(默认)|双元素向量

输出参数

描述符-扫描上下文描述符米——- - - - - -N矩阵

提示

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C/ c++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

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`ptCloud`- - - - - -点云对象
`pointCloud`对象

`NumBins`- - - - - -同心径向和角度容器的数量
`20 [60]`(默认)|形式向量[numRadialBinsnumAzimuthalBins］

`MinPointsPerBin`- - - - - -包含bin的最小点数
`5`(默认)|标量

`SensorOrigin`- - - - - -传感器的起源
`[0 0]`(默认)|双元素向量

`RadialRange`- - - - - -描述子的径向边界
点云的全空间范围(默认)|双元素向量

`描述符`-扫描上下文描述符
米——- - - - - -N矩阵

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