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以目标速度开始双车道变换机动

这个例子向您展示了如何使用稳态工作点开始在目标速度设定值处的机动。当你在车辆静止的情况下开始模拟时，车辆会加速，直到达到目标速度才开始机动。模拟运行时间包括车辆达到速度所需的时间。例如，在默认的双车道变换机动设置下，模拟需要大约11秒才能达到目标速度，大约17秒才能开始机动。机动需要25秒的模拟时间中的5秒。

速度、驾驶员加速指令和驾驶员转向指令与时间的关系图

为了节省模拟时间，可以以目标速度开始模拟。首先，找到飞行器以目标速度运行时的稳态条件。一旦你有了稳态解，你就可以用它来初始化飞行器并以目标速度开始机动。

遵循以下步骤。

  1. 创建并打开双车道变更参考应用程序项目的工作副本。

    vdynblksDblLaneChangeStart

  2. 在变道参考发生器块，设置稳态初始条件参数使用块参数求解．

    块纵向入口速度设定值，xdot_r参数指定的目标速度35英里每小时。

    变道参考发电机块掩码参数

  3. 在稳态解算器选项卡，验证初始条件、工作区变量和求解器设置参数。对于本例，设置要生成的工作区变量名，ssWSName来dlcSS35mph．

    变道参考发电机块掩码参数

    点击应用．

  4. 点击生成稳态解．模拟完成后，检查dlcSS35mph工作空间变量。它包含了大约40个模型状态变量在稳态工作点(包括悬挂)的记录状态。

    dlcSS35mph工作空间变量的记录状态

    请注意

    验证生成稳态解决方案是否创建或更新了工作区。如果模型不能找到一个稳态解，尝试不同的参数或解算器设置。

  5. 在变道参考发生器块,设置:

    • 稳态初始条件来从工作空间变量恢复．

    • 稳态解，ssVar到步骤3中指定的工作区变量。本例中设置为dlcSS35mph．

    变道参考发电机块掩码参数

    点击应用．

  6. 运行模拟。

  7. 检查结果。仿真从稳态运行点开始，车辆的目标速度为35英里每小时。车辆机动需要7秒的模拟时间中的5秒。这比原来的模拟时间少了18秒。

    速度、驾驶员加速指令和驾驶员转向指令与时间的关系图

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