鲁棒控制

本系列视频涵盖了鲁棒控制的高级介绍。我们的目标是让您快速了解一些术语，更好地理解什么是鲁棒控制，以及它如何适用于更大的控制领域。

我们将介绍一个健壮的系统如何能够满足需求(通常是稳定性或性能测量)，即使存在模型或扰动的不确定性。

我们将介绍圆盘裕度，并展示它如何更好地表示系统对不确定性的鲁棒性，而不是经典增益和相位裕度。我们将进一步说明，对于MIMO系统，磁盘裕度也是一个更准确的测量方法。

不确定性并不总是集中在设备的输入或输出上，因此本系列还涵盖了如何在组件级或频率级上建模和量化设备的不确定性。一旦我们有了一个精确的不确定性模型，我们将研究产生鲁棒系统设计的控制技术。在本系列文章的最后，我们将介绍一个健壮的控制设计示例。

第1部分:什么是鲁棒控制?本视频涵盖了鲁棒控制的高级介绍。我们的目标是让您快速了解一些术语，更好地理解什么是鲁棒控制，以及它如何适用于更大的控制领域。

第2部分:了解磁盘裕度本视频解释了什么是磁盘裕度，为什么它可能是一个更好的表示你的系统有多少裕度比经典增益和相位裕度，以及如何解释结果。

第3部分:MIMO系统的磁盘裕度本视频展示了如何使用裕度来评估多输入、多输出系统的鲁棒性。我们将展示磁盘裕度是如何在经典增益和相位裕度上表示MIMO系统裕度的更完整的方法。

第4部分:处理参数不确定性本视频介绍了我们如何通过将变量应用到模型中的各个参数来量化系统的鲁棒性，以确定系统对参数不确定性的鲁棒性。

第五部分:H∞和合成本视频介绍了主动悬架系统的鲁棒控制器设计。我们从H∞合成开始，为一个标称植物模型设计控制器，然后扩展这个概念，使用mu合成设计一个鲁棒控制器。