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飞一个鹦鹉迷你无人机使用悬浮鹦鹉金宝app模板

这鹦鹉Minidrone徘徊项目模板和Parrotminidronehover项目，可用的项目金宝app^®金宝appParrot支持包^®Minidrones，使您能够驾驶鹦鹉微型无人机。一旦模型展开，无人机将在规定的飞行时间内，在1.1米的高度盘旋，然后关机。

在开始之前，请确保您拥有以下产品的许可证:下载188bet金宝搏

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打开并部署悬停模型并开始飞行

使用两种方法中的任何金宝app一个启动Simulink项目：
- 在Simuli金宝appnk Start页面上，导航到金宝appSimu金宝applink支持包装用于Parrot MiniDrones，选择鹦鹉Minidrone徘徊．
- 在MATLAB^®提示，键入：
  Parrotminidronehoverstart.
  这将打开一个Simulin金宝appk项目Parrotminidronehover模型并加载所需的工作区变量。
跑过Parrotminidronehover正常仿真模式下的模型。浏览不同的子系统以了解建模层次结构和Quadcopter动态。您还可以查看模型的Simulink 3-D动金宝app画。有关更多信息，请参阅四轴飞行器动力学．
一旦Simulin金宝appk项目打开，请单击“项目快捷方式选项卡，并根据连接的Parrot minidrone的类型执行以下任务之一:
- 如果主机连接到鹦鹉滚动蜘蛛，请单击设置滚动蜘蛛模型．
- 如果主机连接到Parrot Mambo，单击集Mambo模型．
在Parrotminidronehover模型，右键单击飞行控制系统参考模型，并选择开放为顶级模型．这FlightContronSystem.模型在一个单独的窗口中打开。

笔记

在FlightContronSystem.模型，请勿通过它们更改根级输入端口，输出端口或信号。
在FlightContronSystem.模型中,单击部署到硬件图标,．构建过程和部署成功后，如果您选择了该选项，飞行控制界面将自动启动构建后自动启动鹦鹉飞行控制界面在Simulink中的“配置参数”对话框中（参见金宝app型号配置参数鹦鹉迷你无人机）.
在以全速飞行鹦鹉迷你符号之前，通过在低功率下旋转电机以低速测试模型。打开飞行控制界面（见第一步:打开飞行控制界面）.拖动PowerGain滑块到20，将电机的功率增益设置为20％。
点击开始要启动Droone上部署的模型。Parrot Minidrone的电机开始。螺旋桨旋转定义为飞行持续时间（默认情况下，模拟时间）和停止。
为准备鹦鹉微型无人机飞行，设置电机的功率增益到最高值(100%)。拖动PowerGain滑块到100。
笔记

在飞行鹦鹉迷你符（如下一步解释）之前，遵守以下安全程序：
- 确保在飞行附近的人员，动物和物业的安全。
- 始终穿安全眼镜。
- 在开始之前将无人机放在平坦的表面上。
- 仅在室内飞行无人机，开放面积大于10x10英尺，在一个非光泽的地板上。
- 随时准备停飞。飞行控制界面显示停止在驱动器上启动电机后按钮。
点击开始开始寄生虫的飞行。Parrot Minidrone开始的电机，无人机对1.1米的高度进行垂直起飞。无人机在这个位置处于定义为飞行持续时间（默认情况下，仿真时间），并且在飞行持续时间完成后停止电机停止。
若要在飞行持续时间未完成前停止飞行，请单击停止在飞行控制界面。
进行飞行分析:
- 点击飞行日志下载飞行日志文件droneFlight.txt下载到MATLAB中的Current文件夹。
- 点击垫文件下载MAT文件。文件rsdata.mat.下载到MATLAB中的Current文件夹。
  
  笔记
  
  启用MAT文件日志记录，金宝app仿真软件编码器™必须安装在主机上。此外，必须启用这些选项使用Si金宝appmulink Coder功能和MAT文件日志记录在Simulink模型的配置参数对话框中(参见Simulink文档)金宝app
  
  数据in.rsdata.mat.包含各种估计的输出。

在成功地使用鹦鹉微型无人机飞行Parrotminidronehover模型，您现在可以在Simulink中重新设计控制器逻辑。金宝app按照相同的步骤在微型无人机上部署新模型，并使用相同的命令启动微型无人机飞行。总是测试您的模型与低值的功率增益(10-20%)的电机。在你对飞行有信心之后，增加功率增益并在微型无人机上运行模型。