detectCheckerboardPoints
检测棋盘图案的图像
句法
描述
[检测一个大小大于4乘4方块的黑白棋盘格在一个2-D真彩色或灰度图像。函数返回检测到的点和棋盘的尺寸。imagePoints，boardSize) = detectCheckerboardPoints (一世）
[检测以文件名数组形式提供的一组输入图像中的棋盘格模式。imagePoints，boardSize，imagesUsed) = detectCheckerboardPoints (imageFileNames）
[检测以灰度或真彩色图像数组提供的一组输入图像中的棋盘图案。imagePoints，boardSize，imagesUsed) = detectCheckerboardPoints (图片）
[检测立体图像对，作为文件名的单元阵列提供的棋盘图案。imagePoints，boardSize，pairsUsed) = detectCheckerboardPoints (imageFileNames1，imageFileNames2）
[检测以灰度或真彩色图像阵列提供的立体图像对中的棋盘图案。imagePoints，boardSize，pairsUsed) = detectCheckerboardPoints (images1，images2）
[设置指定为非负标量的角度量阈值。当图像有噪声或高度纹理化时，增加这个值以减少假角的数量。imagePoints，boardSize，pairsUsed) = detectCheckerboardPoints (___， 'MinCornerMetric'，0.15）
例子
检测棋盘在一组图像文件
创建校准图像的文件名的单元阵列。
对于I = 1：5映像文件名称=的sprintf（'图像％d.tif'， 一世）;imageFileNames {I} =完整文件（matlabroot，“工具箱”，'视力'，...'visiondata'，“校准”，“摄像头”, imageFileName);结束
检测图像中的校准图案。
[imagePoints, boardSize imagesUsed] = detectCheckerboardPoints (imageFileNames);
显示检测到的点。
imageFileNames = imageFileNames（imagesUsed）;对于i = 1: imread(imageFileNames{i});次要情节(2,2,我);imshow(我);保持在;情节（imagePoints（：，1，i）中，imagePoints（：，2，i）中，'RO');结束
检测棋盘立体图像中的
读取立体图像。
numImages = 4;images1 =细胞（1，numImages）;images2 =细胞（1，numImages）;对于I = 1：numImages images1 {I} =完整文件（matlabroot，“工具箱”，'视力'，...'visiondata'，“校准”，“立体”，“左”sprintf (“左% 02 d.png”,我));images2{我}= fullfile (matlabroot,“工具箱”，'视力'，...'visiondata'，“校准”，“立体”，“对”sprintf (“对% 02 d.png“,我));结束
检测图像中的棋盘。
[imagePoints, boardSize pairsUsed] =...detectCheckerboardPoints (images1 images2);
从images1显示点。
images1 = images1（pairsUsed）;数字;对于I = 1：numel（images1）I = imread（images1 {I}）;副区（2,2，i）的;imshow(我);保持在;情节（imagePoints（：，1，I，1），imagePoints（：，2，I，1），'RO');结束注解（“文本框”，[0 0.9 1 0.1]，'串'，“摄像机1”，...'EdgeColor'，'没有'，'水平对齐'，'中央'）
从images2显示点。
images2 = images2（pairsUsed）;数字;对于i = imread(images2{i});次要情节(2,2,我);imshow(我);保持在;情节（imagePoints（：，1，I，2），imagePoints（：，2，I，2），'RO');结束注解（“文本框”，[0 0.9 1 0.1]，'串'，“摄像头2”，...'EdgeColor'，'没有'，'水平对齐'，'中央'）
输入参数
输出参数
imagePoints- 检测棋盘角坐标
中号-by-2矩阵|中号-by-2逐数量的图片阵列|中号-by-2逐图像对的数目——- - - - - -摄像机数量数组
检测棋盘角坐标，返回一个中号一个图像的-乘2矩阵。对于多个图像，点被返回为中号-by-2逐数量的图片对于图像的立体对，该函数返回作为an的点中号-by-2逐对数量——- - - - - -摄像机数量阵列。
立体像对的,imagePoints（：，：，：，1）是从所述第一组图像的点，并imagePoints（：，：，：，2）是从第二组的图像的点。输出包含中号[数Xÿ)坐标。每个坐标表示在棋盘上检测到正方形角的一个点。函数返回的点数取决于的值boardSize，表示检测到的方块数。该函数以亚像素精度检测点。
该函数计算点的数量，中号,如下所示:
中号=刺激（boardSize1)。 |
如果棋盘无法检测到:
imagePoints=[] |
boardSize=(0,0) |
当您指定imageFileNames输入后，函数可以返回imagePoints作为一个中号-by-2逐ñ阵列。在此阵列中ñ表示在其中检测到棋盘的图像的数量。
boardSize- 棋盘尺寸
2元素[高度，宽度]矢量
棋盘尺寸，返回为2元素[高度，宽度)向量。棋盘的尺寸是用方块的数目来表示的。
imagesUsed-模式检测标志
ñ1逻辑向量
模式检测标志，返回一个ñ的-乘1逻辑向量ñ逻辑值。因为有输入图像的函数输出相同数量的逻辑值的。一种真正的值表示在对应图像中检测到模式。一种假值表示函数未检测到模式。
pairsUsed-立体对模式检测标志
ñ1逻辑向量
立体声对图案检测标志，返回作为ñ的-乘1逻辑向量ñ逻辑值。因为有输入图像的函数输出相同数量的逻辑值的。一种真正的值表示在对应的立体图像对中检测到该图案。一种假值表示该函数不检测的图案。
参考文献
[1]盖革，A.，F. Moosmann，O.汽车，和B.舒斯特。“自动摄像机和范围传感器校准使用单发射击，”国际会议机器人与自动化（ICRA），圣保罗，美国，2012年5月。
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