fisheyeIntrinsics

存储鱼眼摄像机参数的对象

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描述

的fisheyeIntrinsics对象存储鱼眼相机的相机特性。看到fisheyeParameters有关其他鱼眼参数的详细信息。

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语法

distortionCenter intrinsic = fisheyeIntrinsics (mappingCoeffs图象尺寸)
intrinsic = fisheyeIntrinsics (___stretchMatrix)

描述

例子

intrinsic= fisheyeIntrinsics (mappingCoeffs,图象尺寸,distortionCenter)返回一个fisheyeIntrinsics带有指定的[a0 a2 a3 a4]多项式系数，图像大小和失真中心。这些输入参数被直接分配给对象的相应属性。看到fisheyeParameters为更多的细节。

intrinsic= fisheyeIntrinsics (___,stretchMatrix)另外指定描述传感器平面和图像平面之间的对齐的2×2变换矩阵。默认值是单位矩阵。

属性

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多项式系数用于通过Scaramuzza的泰勒模型中描述的投影函数，指定为[a0 a2 a3 a4]向量。

以像素为单位的失真中心，指定为[CX CY]向量。

从传感器平面到在照相机图像平面上的象素变换，指定为2×2的变换矩阵。这种不对准由透镜不平行于所述传感器和由数字化过程引起的。

图像大小，指定为(mrows ncols)向量。

对象的功能

pointsToWorld 确定图像点的世界坐标
worldToImage 项目世界点成图像

例子

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打开生活的脚本

指定映射系数，图像大小和失真中心参数的afisheyeIntrinsics对象。忽略光轴不对准。

mappingCoeffs = [880 -3e-4 0 0];%映射多项式系数imageSize = [15002000];% [mrows ncols]畸变中心= [1000 750];%的像素图象尺寸,intrinsic = fisheyeIntrinsics (mappingCoeffs distortionCenter);

参考

[1] Scaramuzza，D.，A.马蒂内利和R. Siegwart。“一个工具箱，方便校准全向摄像头。”IEEE智能机器人与系统国际会议论文集(IROS 2006)。2006年10月7-15日，中国北京。

[2] Urban, S. Leitloff和S. Hinz。“改进的广角、鱼眼和全向相机校准。”ISPRS摄影测量和移除传感杂志。2015年第108卷，第72 - 79页。

另请参阅

功能

对象

主题

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