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MATLAB中,实现迪纳维特-哈坦伯格(DH)参数

97.8版本1.0.0.0 (KB) Auralius Manurung

简单而直接的dh参数在MATLAB的实现。

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更新2021年9月23日

从GitHub

简单而直接的dh参数在MATLAB的实现
这可以用于执行机器人的正运动学找到机器人的位置和姿态的每一个环节。
有两种不同的公约实施dh参数。这个使用标准DH参数也可以在这本书中找到:https://www.cs.duke.edu/brd/Teaching/Bio/asmb/current/Papers/chap3-forward-kinematics.pdf。结果与彼得·柯克RVC工具箱(验证https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab)。
cgr前缀代码生成代码已经准备好了。
水稻est意味着不是代码生成的代码已经准备好了。

特点:

正运动学
齐次变换每个链接的机器人
数值计算雅可比矩阵
简单的可视化,也可以动画
逆运动学与伪逆法和阻尼最小二乘法。
代码生成好了。

Auralius Manurung (2021)。MATLAB中,实现迪纳维特-哈坦伯格(DH)参数GitHub (https://github.com/auralius/my-matlab-robotics-toolbox)。检索2021年11月18日。

创建R2014a

兼容任何释放

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