导航工具箱
Diseñe，simuleÿdespliegue algoritmos对拉planificación和Lanavegación
导航工具箱™proporciona algoritmosŸHERRAMIENTAS日更新的时候通知第下午DISEÑODE SISTEMAS DEplanificación德movimientoÿnavegación。埃斯塔工具箱contiene planificadores德trayectorias basados连接muestreoŸbúsqueda个性化。Asimismo，contiene modelos德sensoresŸalgoritmos对拉estimación德姿势CON倍数sensores。Puede CREAR REPRESENTACIONES德一举成名2Dý3D utilizando SUS propios DATOSögenerar一举成名mediante洛斯algoritmos德localizaciónÝmapeosimultáneos（SLAM）incluidos烯LA工具箱。硒proporcionan ejemplos德referencia对aplicaciones德conducción自治ÿrobótica。
Puede generar mediciones对comparar pruebas德referencia自我拉optimización，拉fluidezÿEL rendimiento德拉trayectoria。拉应用SLAM地图生成器permite visualizarŸdepurar interactivamente拉generación德一举成名。Puede probar SUS algoritmosdesplegándolosdirectamente连接硬件（CON MATLAB编码器™ØSimulink的编码器™）。金宝app
COMO empezar：
Localizaciónÿmapeosimultáneos（SLAM）
Implemente algoritmos SLAM CON barridos激光雷达mediante拉optimización德GRAFICOS德姿势。Utilice拉应用SLAM地图生成器对localizarŸmodificar cierres德bucle。克里Ÿexporte EL地图resultante科莫UNA rejilla德ocupación。
Generación日该地图CON SLAM德激光雷达。
LocalizaciónŸestimación德姿势
Aplique拉localización蒙特卡罗（MCL）对estimar LA职位和La方向报德联合国vehículoutilizando DATOS德sensoresŸ该地图德尔entorno。
Estime姿态去VEHICULOSaéreos没有holonómicosmediante sensores inercialesÿGPS。确定拉的姿势罪GPS mediante拉融合德sensores inerciales CONaltímetrosüodometría视觉。
Localización蒙特卡洛EN联合国entorno内部。
REPRESENTACIONES德一举成名2Dÿ3D
克里UNA rejilla德ocupaciónbinariaØprobabilísticautilizando lecturas德sensores里亚尔Øsimuladas。Utilice一举成名egocéntricos阙resultanrápidos德consultarŸeficientes连接cuanto一个MEMORIA。
Visualización德UNA rejilla德ocupación3D。
Planificación德trayectorias
Utilice planificadores德trayectorias basados EN EL muestreo，科莫RRT（快速，随机树）Y RRT *，对encontrar UNA trayectoria desde LAubicacióninicial一拉决赛。Adapte拉interfaz德尔planificador人非裔德斯卡德苏aplicación。Utilice primitivas德movimiento德的DubinsŸ芦苇-Shepp对CREAR trayectorias fluidasÿtransitables。
Trayectoria德尔algoritmo RRT *。
Mediciones对拉planificación德trayectorias
Utilice mediciones对validar拉斯trayectorias连接cuanto一个fluidezŸausencia德obstáculos。Elija LA MEJOR trayectoria utilizando comparacionesnuméricasÿvisuales。
Medición德ausencia德obstáculosEN拉trayectoria。
SeguimientoŸCONTROLES德trayectoria
Ajuste洛杉矶algoritmos去控制对seguir UNA trayectoria planificada。Calcule洛杉矶comandos德direcciónŸvelocidad mediante modelos德movimiento德尔vehículo。EviteobstáculosCON algoritmos科莫EL直方图DE坎普矢量。
Seguimiento德trayectoria mediante EL controlador纯追踪。
Modelos德sensores
MODELE sensores IMU，GPSēINS。Ajusteparámetros科莫LA温度Ÿ埃尔ruido对emular拉斯condiciones德尔世界报实。Calcule拉斯distancias洛objetos mediante sensores德alcanceŸMIDA EL movimiento德尔vehículoCON sensores德odometría。
探索画廊（3个图像）
莫德洛德IMUÿGPS。
模拟德movimiento德sensores
Represente去备考画报拉方向报，洛杉矶velocidad，拉斯trayectoriasÿ拉斯mediciones德洛斯sensores德UNvehículo。Genere trayectorias对emular sensores阙viajan POR世界报。Exporte trayectorias一个simuladores externosØ联合国diseñador德escenarios。
Trayectoria德航点Ëinterpolación德velocidad。
Generación德código
generecódigoC / C ++对localización蒙特卡洛，optimización德trayectoria（objeto TrajectoryOptimalFrenet）Y planificadores basados烯muestras como的RRT，RRT * E混合A *
BLOQUES德Sim金宝appulink的IMUÿAHRS
MODELE拉团结报德medida inercial山岛EL BLOQUE IMU德Simulink的Ÿestime L金宝appA方向报德尔dispositivo山岛EL BLOQUE AHRS德的Simulink
Intersecciones德rayos对一举成名3D
calcule intersecciones德rayosËimpórtelasŸexpórtelasCON该地图德ocupación3D
NUEVO objeto时间范围
visualice Senales的恩PUNTO flotanteŸ蓬托菲霍德VALORES里亚尔Ÿcomplejos EN EL DOMINIO德尔时代报
Mejoras恩拉optimización德拉trayectoria
especifique segmentos longitudinales，compensaciones德desviaciónŸparámetrosadicionales德航点
Consulte拉斯NOTAS德拉版本对obtener detalles自我estas funcionalidadesŸ拉斯funciones correspondientes。
