符号工具箱——线性化误差

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本杰明pom 2023年2月21日

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//www.tatmou.com/matlabcentral/answers/1916485-symbolic-toolbox-error-in-linearisation

评论道: Torsten 2023年2月22日

亲爱的Matlab社区

我遇到了一个奇怪的错误。我使用了一个pregiven矩阵A_mod_red和集 B_mod_red包含一些非线性状态空间系统。我定义的变量和参数如下:

                          num = 3;% Stellgroßen
                         
                          nxm = 4;% Zustande
                         
                          nym = 2;% Regelgroßen
                         
                          nzm = 1;% Storungen
                         
                          u =符号(“u”(num 1]);
                         
                          x =符号(“x”[nxm 1]);
                         
                          y =符号(“y”[nym 1]);
                         
                          z =符号(“z”[nzm 1]);
                         
                          ff =符号(“f”[nxm 1]);
                         
                          信谊g_RS r_1 J_1 J_2 J_3 J_4 J_p m_p d_3 c1 c2

之后,我重新给定矩阵A_mod_red和B_mod_red:

                          ff (1) = A_mod_red (1,1) * x (1) + A_mod_red (1、2) * x (2) + A_mod_red (1、3) * x (3) + A_mod_red (1,4) * x (4) + B_mod_red (1,1) * u (1) + B_mod_red (1、2) * u (2) + B_mod_red (1、3) * u (3) + B_mod_red (1、4) * z (1);
                         
                          ff (2) = A_mod_red (2, 1) * x (1) + A_mod_red (2, 2) * x (2) + A_mod_red (2、3) * x (3) + A_mod_red (2、4) * x (4) + B_mod_red (2, 1) * u (1) + B_mod_red (2, 2) * u (2) + B_mod_red (2、3) * u (3) + B_mod_red (2、4) * z (1);
                         
                          ff (3) = A_mod_red (3,1) * x (1) + A_mod_red (3 2) * x (2) + A_mod_red (3,3) * x (3) + A_mod_red (3、4) * x (4) + B_mod_red (3,1) * u (1) + B_mod_red (3 2) * u (2) + B_mod_red (3,3) * u (3) + B_mod_red (3、4) * z (1);
                         
                          ff (4) = A_mod_red (4,1) * x (1) + A_mod_red (4,2) * x (2) + A_mod_red (4,3) * x (3) + A_mod_red (4, 4) * x (4) + B_mod_red (4,1) * u (1) + B_mod_red (4,2) * u (2) + B_mod_red (4,3) * u (3) + B_mod_red (4, 4) * z (1);

在下一步中,我确定了雅克比:

                          雅可比矩阵A = (ff, x);
                         
                          雅可比矩阵B = (ff, u);
                         
                          C = C_om;
                         
                          雅可比矩阵E = (ff, z);

然后,我代替pregiven参数从一个结构数组的符号值的线性化矩阵在两个操作点。

                          A01 =潜艇([g_RS r_1 J_1 J_2 J_3 J_4 J_p m_p d_3 c1 c2 x (4)],…
                         
                          (参数。g_RS参数。r_1参数。J_1参数。J_2参数。J_3参数。J_4参数。J_p参数。m_p参数。d_3参数。c1参数。c2 omega4_range (1)]);
                         
                          A02 =潜艇([g_RS r_1 J_1 J_2 J_3 J_4 J_p m_p d_3 c1 c2 x (4)],…
                         
                          (参数。g_RS参数。r_1参数。J_1参数。J_2参数。J_3参数。J_4参数。J_p参数。m_p参数。d_3参数。c1参数。c2 omega4_range (2)]);